一种多并联共融的大曲面零件加工装备和加工方法

摘要

一种多并联共融的大曲面零件加工装备及加工方法，装备包括并联承载装置、混联机器人装置、研抛一体化装置和共融控制检测系统，并联承载装置包括支撑底座、UPU驱动链、约束支撑链和转盘平台，混联机器人装置包括支撑架、UPS驱动链、UP约束支链、动平台和二自由度旋转头。工作时，毛坯件装夹在转盘平台上，研抛一体化装置装配在二自由度旋转头末端。共融控制检测系统使得并联承载装置和混联机器人装置相互配合，加工误差的主动补偿，与人和外部环境交互共融，实现大曲面零件或复杂曲面零件从毛坯建模、研磨到抛光的一次性智能化加工。本发明具有结构稳定、精度高、刚度大、多设备间协调共融的特点。