基于有界优化的机器人位姿递归估计方法

摘要

一种基于有界优化的机器人位姿递归估计方法，根据相机针孔模型和坐标变换过程建立位姿估计系统模型，设计递归滤波器形式，通过泰勒展开非线性量测方程并将高阶展开项作为有界噪声，给出估计误差平方的一个上界，构造最优化问题求解最优估计器增益，使得估计误差平方上界最小化且确保估计误差上界成立。本发明提供一种在噪声统计特性未知情况下的机器人位姿有界递归优化估计方法，实现机器人位姿的实时估计。