电子差速和主动差动转向的协调控制方法及协调控制装置

摘要

本发明公开了电子差速和主动差动转向的协调控制方法及协调控制装置。所述协调控制方法包括：根据驾驶员输入的一个方向盘转角δ_f，计算出理想横摆角速度ω_d；根据横摆角速度ω_d，计算力矩M_b；判断主动差动转向控制器在辅助驾驶模式时输出额力矩K_sM_z的方向与力矩M_b的方向是否相同，是则检测车辆的实际横摆角速度ω_r；否则判断是否ω_r<ω_d；是则电子差速控制器和主动差动转向控制器同时控制，否则电子差速控制器停止控制。本发明能够合理有效的协调两控制器之间的工作关系，解决了传统汽车基于转向设计车道偏离辅助控制系统时存在的驾驶员和控制系统相互干扰的问题。