基于轴不变量的通用7R机械臂逆解建模与解算方法

摘要

本发明公开了一种基于轴不变量的通用7R机械臂逆解建模与解算方法，设定有7个转动轴，拾取点位于第7轴轴线上，且第5轴与第6轴不共轴的机械臂为通用7R机械臂；通用7R机械臂通过前6轴控制第7轴与期望位置及姿态对齐，使第7轴无限转动或控制第7轴满足径向对齐；将7R机械臂运动学方程采用居‑吉布斯四元数表达式进行表达，第6轴取距拾取点一定距离的点为名义拾取点，先计算通用6R机械臂的逆解，再应用数值迭代法，完成通用7R机械臂的运动规划与逆解计算，解决了现有技术中无法计算7R机械臂逆解的问题。