一种具有鲁棒特性的协同导航滤波方法

摘要

本发明公开了一种具有鲁棒特性的协同导航滤波方法。该方法是利用投影统计对从艇接收到的来自主艇的量测信息进行异常判断，获取量测信息的权值后，建立基于改进Huber估计的协同导航鲁棒滤波模型，提高了从艇的定位精度。本发明的具有鲁棒特性的协同导航滤波方法通过结合投影统计异常点鉴别方法和改进Huber估计法提高在量测噪声异常情况下的协同导航从艇的定位精度，增强滤波算法的鲁棒性。该方法的特点是当量测噪声为近似高斯分布并且出现异常值时滤波仍可以保持较高的精度，具有鲁棒性。