一种标靶整体优化的空间位置与姿态解求方法

摘要

本发明公开了一种标靶整体优化的空间位置与姿态解求方法，属于汽车的生产、维修、服务领域。一种标靶整体优化的空间位置与姿态解求方法，将不同状态的标靶成像可以看作是同一标靶点在相机上的成像，把不同状态的相机看作相机在不同的空间位置对标靶摄影，那么就类似于三维重建的相关理论，已知的空间点投影到相机中成像，利用反投影误差最小进行约束，进而进行最小二乘求解，得到相机位置，剔除残差较大的相机(此相机对应着运动中抖动等因素导致的标靶点提取误差较大等)，然后通过反算得到标靶的精确姿态与位置。