一种基于可协作Petri网的可容错柔性小件装配控制方法

摘要

一种基于可协作Petri网的可容错柔性小件装配控制方法，包括如下步骤：①给出Petri网模型一般性数学定义；②将对于每一个子产品的Petri网工作流描述为一个开链、非循环的Petri网工作流；③将不同子产品之间的Petri网工作流进行组合、连接；定义||表示子产品组合，不同的子产品Petri网组合完成不同的装配协作流程控制任务，并完成不同的目标产品任务；④将装配系统原料供给失败、装配执行动作不到位对系统的影响用容错尺度函数F(C)来表征，F(C)包含可协作Petri网的过渡环节