一种给定非线性刚度的串联弹性驱动器设计方法

摘要

本发明公开了一种给定非线性刚度的串联弹性驱动器设计方法，驱动器包括固定支架、内筒和外筒，在外筒传动圆盘底板上安装有滚子，在内筒传动圆盘底板下设有弹性部件，一个弹性部件和一个滚子形成一个弹性机构，弹性部件采用对称结构，由一个固定座和两个对称布置的弹性单元组成，弹性单元包含一个弹性悬臂部和一个具有曲面轮廓的接触部，接触部设置在弹性悬臂部自由端；在一个弹性机构内，装配时滚子设置在弹性部件的对称轴上，与两个弹性单元的接触部相切，当滚子与弹性部件发生相对运动时，滚子与一个弹性单元的接触部相切，弹性单元的接触部曲面轮廓线采用给定非线性刚度的方法设计。本发明可实现预定刚度，并且与可变刚度驱动器相比结构简洁。