约束条件运算装置、机器人系统以及约束条件运算方法

摘要

相对于以往而言，本发明使针对机器人的位置及姿态的约束条件的设定变得容易。本发明的约束条件运算装置具备：位置姿态获取部(302)，其获取机器人坐标系中的对象物体的位置及姿态；以及约束条件运算部(303)，其根据对象物体所具有的固有坐标系中的目标约束条件以及由位置姿态获取部(302)获取到的机器人坐标系中的该对象物体的位置及姿态来运算机器人坐标系中的目标约束条件。