FLS与UKF相结合的组合导航方法、装置、存储介质及设备

摘要

本发明提供一种FLS与UKF相结合的组合导航方法、装置、存储介质及设备。获取全球导航卫星系统估计的接收机的位置、速度和时间，以及捷联惯性导航系统推算的载体的位置、速度和姿态，利用无迹卡尔曼滤波算法对当前K‑1时刻的状态量进行前向滤波，利用固定滞后平滑算法根据K时刻的前向滤波结果进行反向滤波；将K‑1时刻的反向状态估计、均方误差与K时刻的前向状态估计、均方误差进行信息融合处理，得到K时刻的状态估计和均方误差；将融合处理后的K时刻的状态估计的位置误差和速度误差反馈给捷联惯性导航系统，修正捷联惯性导航系统推算的载体的位置、速度，提高了GPS/INS组合导航系统在动态运动条件下的性能，提高水平定位和速度精度，平滑轨迹。