一种采用点云投影快速更新机器人局部代价地图的方法

摘要

本发明公开了一种采用点云投影快速更新机器人局部代价地图的方法，包括以下步骤：首先对点云预处理，对激光雷达或深度相机输入的原始点云进行下采样，并移除离群点。然后从点云中提取地面点云，计算非地面点云到地面点云的距离，将距离小于机器人高度的所有非地面点投影到地面点云拟合得到的平面上。最后，对投影点云再次下采样，使用采样后的点云更新代价地图的栅格。本发明通过将三维点云压缩和投影，大幅减少了点云数量，显著降低了更新代价地图的计算量，提高了机器人避障的实时性。同时保留高度方向的障碍物信息，适用于复杂的环境。