一种基于双目视觉、IMU和UWB融合的AGV定位导航方法

摘要

本发明提供一种基于双目视觉、IMU和UWB融合的AGV定位导航方法，在空间部属一个UWB基站，且在AGV上搭载UWB定位标签、双目相机和IMU；通过UWB信号在UWB基站和UWB定位标签之间的传播时间计算出两者之间的距离，采集双目相机数据、IMU中加速度计数据和陀螺仪数据；同时利用图像特征提取和跟踪算法得到特征点的像素坐标，根据IMU中加速度计数据和陀螺仪数据进行相邻两图像帧之间的惯性预积分；建立UWB测距残差、双目视觉重投影残差和惯性预积分残差三者之和的目标优化函数，采用非线性优化方法求解，从而实现AGV位置求解。本发明通过三种传感器的融合，有效且准确的计算出AGV的定位信息，可以避免纯视觉定位中的累计误差和IMU本身的误差，并显著降低成本，使用方便。