一种基于注意力机制的动态时空无人机充电方法

摘要

本发明公开了一种基于注意力机制的动态时空无人机充电方法,包括如下步骤，获得无线传感器节点集群的电量和位置信息；获得充电无人机当前的信息建立能耗模型；预估当前充电任务周期内被充电节点的数量；将传感器节点划分为待充电集合与备选集合；计算传感范围内待充电聚类的重要性程度；计算无人机对待充电目标的空间悬停位置。本发明充分考虑传感器节点和无人机的实时电量以及无线充电效率，通过聚类算法和基于注意力机制的在线路径规划算法使无人机能够对关键目标进行充电，节省了无人机和充电和飞行能耗，在与不同算法进行对比后，证明了本方法所体现优势，保证无线传感器网络拥有更稳定的生命周期与鲁棒性。