一种输入受限的机械系统保性能自调节控制方法

摘要

本发明公开了一种输入受限的机械系统保性能自调节控制方法，用于解决现有输入受限机械系统的保性能控制中的奇异性问题。具体包括如下步骤：步骤一、明确系统描述与性能需求；步骤二、构造自调节性能函数及误差转换；步骤三、设计有限时间自调节辅助系统；步骤四、设计保性能有限时间自调节控制律及其参数。本发明能够在输入饱和后，由辅助系统生成自调节信号，适当放宽性能约束，并在输入不饱和后的有限时间内恢复预设性能，从而实现对输入约束与输出约束的协调，最终避免性能函数过激导致的奇异性问题，提高保性能控制方法的可靠性。