基于近端策略优化算法的机器人快速装配方法及系统

摘要

本发明提出了基于近端策略优化算法的机器人快速装配方法及系统，包括：力检测单元、机械臂及控制系统；所述力检测单元用来获取机械臂末端力信息，并将力信息反馈至控制系统；所述控制系统根据机械臂位姿、机械臂末端装配力/力矩作为状态输入训练近端策略优化算法网络，所述网路输出机械臂所需的动作值，基于所述动作值控制机械臂进行轴孔装配。近端策略优化算法增强了数据的利用效率，不用设置学习率的大小，具有更好的样本复杂性和泛化能力。