一种基于水螅虫海龟觅食混合算法的粒子滤波方法

摘要

本发明公开了一种基于水螅虫海龟觅食混合算法的粒子滤波方法，涉及粒子滤波技术领域，本发明所提供的改进的将HA‑STFA的智能寻优机制与PF的重采样相结合，本发明所构建了合理的水螅虫、海龟个体、海龟食物的适应度函数；提出了符合滤波算法特点的水螅虫突变函数和突变概率函数；提出了一种对改进粒子滤波算法最大循环次数的判断方法。本发明所提供的基于水螅虫海龟觅食混合算法的粒子滤波方法，增加滤波精度的同时保证了粒子的多样性，同时可以使用更少的粒子获得更为准确的滤波估计，整体提升了滤波速度。