基于时延值变化趋势的机器人群体协同定位方法

摘要

本发明公开了一种基于时延值变化趋势的机器人群体协同定位方法，其包括：步骤S1：待定位的机器人发出定位需求；步骤S2：正常定位的机器人在待定位机器人的通信范围内做“V”字形运动，周期性发送广播信标；步骤S3：待定位的机器人接收广播的信标信息，记录接收所述信标消息的时间戳，将所述信标消息转化为辅助定位消息；步骤S4：根据待定位的机器人在“V”字形路径边界上的最近位置处的经纬度值，经几何解算得到待定位机器人的坐标。本发明具有原理简单、定位精度高、计算复杂度低等优点。