一种海上作业船状态同步稳定鲁棒控制方法

摘要

本发明提供一种海上作业船状态同步稳定鲁棒控制方法，涉及船舶与海洋工程控制技术领域，包括如下步骤：根据动力定位船动力定位任务中的动力学特性，建立动力定位船的运动学模型和动力定位船的动力学模型；根据所述运动学模型和所述动力学模型，建立考虑模型不确定性和外部干扰的欧拉‑拉格朗日模型；设置基于单位方向向量的符号函数；针对系统的不确定项设计干扰观测器；根据所述时间同步稳定滑模面和所述干扰观测器，设计各状态量随时间同步收敛的动力定位船动力定位控制器。本发明的控制方法具有鲁棒性强，控制精度高，能耗低等特性，适合应用于存在系统不确定项且各状态同步稳定的动力定位船动力定位控制任务中。