基于鲁棒模型预测控制的多车协同控制方法

摘要

本发明公开了基于鲁棒模型预测控制的多车协同控制方法，其中，上述基于鲁棒模型预测控制的多车协同控制方法包括：分别获取车辆跟驰队列中各跟随车辆的当前状态参数、安全性约束条件以及内稳定性约束条件；基于各上述跟随车辆的当前状态参数、安全性约束条件以及内稳定性约束条件分别获取各上述跟随车辆的期望控制参数；基于各上述跟随车辆的期望控制参数分别对各上述跟随车辆进行运动控制。与现有技术相比，本发明方案对于车辆跟驰队列中的各个跟随车辆，结合其当前状态参数、安全性约束条件和内稳定性约束条件对其进运动状态进行控制，有利于保证各车辆的安全性，且有利于维持车辆队列中的车辆稳定行驶，从而提高驾驶员或乘客的舒适性。