一种基于方差分量估计理论的实时自生位姿计算方法

摘要

该发明公开了一种基于方差分量估计理论的实时自生位姿计算方法，属于同时定位与地图构建技术领域。该方法首先通过利用视觉测量信息完成系统的初始化，然后根据测量器件成像特点计算图像中特征点的三维空间坐标，接下来通过聚类处理，利用方差分量估计计算各测量信息权重分布，最后将计算结果带入系统整体的非线性优化方程。该发明在使用过程中，不仅仅适用于视觉导航算法，对视觉/惯性融合导航算法同样具有优化作用。通过使用本方法优化系统中的随机误差，提高了系统的准确度和可靠性。