一种基于改进人工势场法的船舶自动避碰及路径规划方法

摘要

本发明提供一种基于改进人工势场法的船舶自动避碰及路径规划方法,包括：获取周围环境信息以及周围其他船舶的信息；计算参数，根据计算的参数信息判断是否存在碰撞危险；若不存在碰撞危险，则船舶不采取避碰措施，保向保速航行；若存在碰撞危险，则运用改进人工势场法，输入初始参数后，获得避碰路径，船舶根据避碰路径进行航行；避碰结束后，根据设定原目标点位置利用改进人工势场法重新进行路径规划。本发明采用改进人工势场法引导船舶进行自动避碰，将船舶会遇态势判断机制和船舶碰撞危险度引入到势力场的构建中，解决了船舶自动避碰应用中无法判断避让责任和紧迫局面的技术问题，采取避让措施的过程中能够更加严格地遵守《避碰规则》的要求。