一种基于等价输入干扰和重复控制原理的桥式吊车防摇控制方法

摘要

本发明公开了一种基于等价输入干扰和重复控制原理的桥式吊车防摇控制方法，包括步骤1：利用同胚坐标变换原理简化吊车系统；步骤2：防摇控制系统原理设计；步骤3：设计状态观测器；步骤4：设计等价输入干扰估计器；步骤5：设计重复控制器。本发明提出基于等价输入干扰的控制器设计思路，仅需小车位移信息就能够保证吊车系统实现全局稳定控制。由于吊车水平移动的参考轨迹可以看成是一个加速‑匀速‑减速的周期信号，采用重复控制原理，能够大大提高跟踪精度，同时能够有效抑制外界周期性干扰对控制精度的影响。相对于传统PID控制方法，具有更好的适应性和鲁棒性，能够同时实现吊车的高精度定位和吊车防摇，大大的提高起重机的工作效率和安全性。