一种基于观测器的汽车横向稳定性与主动悬架多目标集成控制方法

摘要

本发明公开了一种基于观测器的汽车横向稳定性与主动悬架多目标集成控制方法，基于观测器在考虑时变的纵向速度的情况下构建增益调度的状态反馈控制器；考虑轮胎侧偏刚度为不确定变量，在受到执行器饱和与悬架设计限制的情况下，通过构建的状态反馈控制器计算需要提供的横摆力矩与主动悬架的控制力，控制质心侧偏角、横摆角速度、车身垂向加速度以及车身俯仰角角加速度该四个控制参数，从而提高汽车的操纵性能，改善汽车的横向稳定性能以及乘坐舒适性，降低汽车运行过程中发生危险情况的可能。