一种机器人沿边行为结束的判断方法、芯片及机器人

摘要

本发明公开一种机器人沿边行为结束的判断方法、芯片及机器人，该判断方法包括：控制机器人在工作区域内从预设沿边起点开始作沿边行走，当机器人的当前位置相对于预设沿边起点的位置关系满足位置姿态重合条件时，如果判断到机器人沿边行走路径的长度相对于实时框定的沿边覆盖矩形的周长满足路径重复条件，并判断到机器人沿边行走路径占据的区域面积相对于实时框定的沿边覆盖矩形的面积满足区域覆盖条件时，确定机器人沿边行为结束。相对于现有技术中的单一判断条件，提高判断沿墙结束的准确率，有利于避免后续漏扫或重复清扫。