用于大RGB-D扫描的可缩放自动全局配准的基于关键点的点对特征

摘要

一种方法、系统和装置提供全局配准点云扫描的能力。获取第一和第二三维(3D)点云。点云具有共同的点的子集，并且对于点云之间的对准没有先验知识。检测到可能在另一个点云中被识别的特定点。检索关于检测到的特定点中的每个的法线的信息。在检测到的特定点中的每个上构建描述符(其只描述3D信息)。确定描述符的匹配对。(基于匹配对)估计刚性变换假设并且表示变换。假设被累积到拟合空间中，基于密度被选择，并且基于评分被验证。然后，假设中的一个被选择为配准。