用于借助多任务学习确定对象在对象的周围环境中的姿势的方法和控制设备

摘要

本发明涉及一种用于确定对象在其周围环境中的姿势的方法，其中借助光学采集设备来采集对象以及其周围环境作为当前图像(xi)，并且借助光学图像分析来确定对象的姿势，并且其中借助神经网络(1)将对象的姿势确定为神经网络(1)的输出，其中借助通过使用姿势回归(Lpose)和描述符学习(Ld)的多任务学习(LMTL)来训练神经网络(1)，该描述符学习通过使用三元组损失函数(Ltriplet)和成对损失函数(Lpair)来确定，其中姿势回归(Lpose)借助四元数来确定，三元组损失函数(Ltriplet)依据动态裕度项(m)来确定并且成对损失函数(Lpair)仅作为锚定函数来确定。