机器人的示教装置、机器人装置、机器人的示教装置的控制方法以及机器人的示教装置的控制程序

摘要

一种机器人的示教装置、机器人装置、机器人的示教装置的控制方法以及机器人的示教装置的控制程序，该机器人(1010A)的示教装置，使保持柔软物(1040)的柔软物保持部(1030)移动而在柔软物与物体(1050)之间进行嵌合作业的示教而生成示教数据，其中，由到达判断部(2010)判断柔软物前端(1042)到达物体这一情况，由弯曲获取部(2030)获取由到达判断部作出到达判断时的柔软物的弯曲状况的评价的信息，再由通知部(2060)基于获取到的评价的信息而进行关于示教的规定的通知。

说明书

技术领域

本发明涉及进行将柔软物的一端向物体插入的作业等的机器人的示 教装置、机器人装置、机器人的示教装置的控制方法以及机器人的示教装 置的控制程序。

背景技术

一直以来，当进行使用机器人手臂的物体的组装作业时，预先作成机 器人手臂的移动轨迹信息(将其称作“示教”。)，机器人手臂再现其轨迹 上的移动而反复进行作业。在以刚体为对象物的组装作业的情况下，在反 复作业中组装作业失败的情况较少。

然而，在以柔软物为对象的组装作业中使用所述的方法的情况下，作 业有时失败。究其原因认为是由于柔软物在制造过程中产生个体差异、在 制造后与物体碰撞、或在自重的作用下发生变形，所以与刚体相比其形状 或姿势的偏差较大。

在专利文献1中公开有如下所述的方法：在组装用机器人手臂的手腕 处安装力传感器，获取示教时的各时刻的力的值，并在再生时，以再现获 取到的力的值的方式使机器人手臂移动。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平8-174458号公报

非专利文献

非专利文献1：R.Damoto and S.Hirose、“Development of Holonomic  Omnidirectinal Vehicle“Vuton-II”with Omni-Discs”、Journal of Robotics and  Mechatronics、Vol.14、No.2、PP.186-192、2002

非专利文献2：汤军、渡边桂吾、栗林胜利、白石大和、使用正交车 轮机构的全方向移动机器人车的自主控制、日本机器人学会杂志、Vo117、 No.1、PP51-60、1991

发明内容

本发明所要解决的技术课题

然而，即使使用所述的方法，柔软物的组装作业等也存在不成功的情 况。

本发明是鉴于上述那样的现有技术的问题点而完成的，其目的在于提 供能够高精度地进行以往困难的柔软物的插入作业等作业的机器人的示 教装置、机器人装置、机器人的示教装置的控制方法以及机器人的示教装 置的控制程序。

为解决所述技术课题所采用的技术方案

为了实现所述目的，本发明以下述方式构成。

根据本发明的一个方式，提供一种机器人的示教装置，该机器人的示 教装置具备能够保持柔软物的柔软物保持部和使所述柔软物保持部沿着 规定的方向移动而在所述柔软物与物体之间进行嵌合作业的驱动部，且进 行所述作业的示教而生成示教数据，其中，

所述机器人的示教装置具备：

到达判断部，其判断所述柔软物的前端到达所述物体的情况；

弯曲获取部，其获取由所述到达判断部判断出所述柔软物的前端到达 所述物体时的所述柔软物的弯曲状况的评价的信息；

通知部，其基于所述弯曲获取部获取到的所述评价的信息而进行关于 示教的通知。

上述概括且特定的方式也可以通过系统、方法、计算机程序、以及系 统、方法及计算机程序等任意的组合来实现。

发明效果

根据本发明的所述方式，例如在柔软物到达了插入口之际，当以进行 使柔软物弯曲的操作之后进行插入的控制的方式示教时，由弯曲获取部获 取柔软物的弯曲状况的评价的信息。能够基于由弯曲获取部获取到的弯曲 状况的评价的信息，由示教获得的示教数据在柔软物到达插入口之际判断 是否满足进行使柔软物弯曲的操作之后插入的示教，基于所述弯曲获取部 获取到的所述评价的信息而由通知部进行关于示教的规定的通知。或者， 能够由选择部基于弯曲获取部获取到的所述评价的信息而从多个示教数 据之中选择所述评价高的示教来代替通知。其结果是，能够使用评价更高 的示教，能够获取可高精度地进行处理柔软物的作业的示教数据，从而能 够高精度地进行以往困难的柔软物的插入作业等作业。

附图说明

本发明的上述目的与特征和其他目的与特征根据与关于附图的优选 实施方式关联的接下来的记述而会更加清楚。在该附图中，

图1是用于说明本发明的课题而示出直接示教的结构下的机器人装置 的图；

图2是示出轨迹信息保持部保持的轨迹数据的图；

图3A是用于说明本发明的课题而示出直接示教的结构下的示教时的 柔软物的弯曲方式的图；

图3B是接着图3A的示出直接示教的结构下的示教时的柔软物的弯曲 方式的图；

图3C是接着图3B的示出直接示教的结构下的示教时的柔软物的弯曲 方式的图；

图3D是接着图3C的示出直接示教的结构下的示教时的柔软物的弯曲 方式的图；

图4A是用于说明本发明的课题而示出直接示教的结构下的再生时的 柔软物的弯曲方式的图；

图4B是接着图4A的用于说明本发明的课题而示出直接示教的结构下 的再生时的柔软物的弯曲方式的图；

图4C是接着图4B的用于说明本发明的课题而示出直接示教的结构下 的再生时的柔软物的弯曲方式的图；

图4D是接着图4C的用于说明本发明的课题而示出直接示教的结构下 的再生时的柔软物的弯曲方式的图；

图4E是示出操作者使柔软物超出弯曲状况的最大值而弯曲的情况的 样子的图；

图5A是用于说明本发明的课题而示出柔软物的第一端的朝向与柔软 物的弯曲状况的图；

图5B是用于说明本发明的课题而示出柔软物的第一端的朝向与柔软 物的弯曲状况的图；

图6是示出示教时的柔软物的弯曲状况的评价与使用各示教数据而进 行20次再生时的插入的成功概率的表形式的图；

图7是示出本发明的第一实施方式中的机器人装置的图；

图8是示出本发明的第一实施方式中的机器人装置的弯曲基准保持部 保持的、插入口的孔的朝向的信息的一例的图；

图9是示出在本发明的第一实施方式中的机器人装置中手尖的方向与 第一端的方向的图；

图10是示出在本发明的第一实施方式中的机器人装置中评价保持部 保持的评价的信息的例子的图；

图11是示出在本发明的第一实施方式中的机器人装置中显示于通知 部的通知内容的图；

图12是示出在本发明的第一实施方式中的机器人装置中通知生成部 进行的处理的流程的图；

图13是示出在第一实施方式中的机器人装置中机器人手臂的处理的 流程的图；

图14A是示出本发明的第一实施方式中的机器人装置的示教时与再生 时的柔软物的弯曲方式的变化的图；

图14B是接着图14A的示出本发明的第一实施方式中的机器人装置的 示教时与再生时的柔软物的弯曲方式的变化的图；

图14C是接着图14B的示出本发明的第一实施方式中的机器人装置的 示教时与再生时的柔软物的弯曲方式的变化的图；

图14D是接着图14C的示出本发明的第一实施方式中的机器人装置的 示教时与再生时的柔软物的弯曲方式的变化的图；

图15是示出在本发明的第一实施方式中的机器人装置中柔软物的第 二端插入到插入口的状态且柔软物未弯曲的状态的图；

图16是示出在本发明的第一实施方式中的机器人装置中柔软物为圆 筒状的管的情况的图；

图17是示出本发明的第一实施方式的第1变形例中的机器人手臂的 前端与柔软物的图；

图18是示出本发明的第一实施方式的第1变形例的结构中的机器人 装置的结构的图；

图19是示出本发明的第一实施方式的第2变形例中的示教装置的结 构的图；

图20是示出本发明的第一实施方式的第2变形例中的基于示教装置 的管理部的机器人手臂的处理的流程的图；

图21是示出在本发明的第一实施方式的第6变形例中，橄榄球形状 的柔软物(正中间部分鼓出的形状)的弯曲状况的图；

图22是示出在本发明的第一实施方式的第10变形例中固定于第一端 的各种状态的柔软物的图；

图23A是从另一方向(从图1的Y轴上向下观察的方向)观察的用于 说明本发明的课题的图3A的阶段的剖视图；

图23B是从另一方向(从图1的Y轴上向下观察的方向)观察的用于 说明本发明的课题的图3B的阶段的剖视图；

图23C是从另一方向(从图1的Y轴上向下观察的方向)观察的用于 说明本发明的课题的图3C的阶段的剖视图；

图23D是从另一方向(从图1的Y轴上向下观察的方向)观察的用于 说明本发明的课题的图3D的阶段的剖视图；

图24是示出在本发明的第一实施方式的第4变形例中管理部进行的 处理的流程的图；

图25是示出本发明的第一实施方式的第4变形例中的机器人装置的 结构的图；

图26是用于说明本发明的第一实施方式的第11变形例中的包含全方 向移动型的机器人在内的机器人装置的图。

具体实施方式

以下，结合附图对本发明的实施方式进行详细的说明。

以下，在参照附图而详细地说明本发明中的实施方式之前，对本发明 的各种方式进行说明。

根据本发明的第1方式，提供一种机器人的示教装置，具备能够保持 柔软物的柔软物保持部和使所述柔软物保持部沿着规定的方向移动而在 所述柔软物与物体之间进行嵌合作业的驱动部，且进行所述作业的示教而 生成示教数据，其中，

所述机器人的示教装置具备：

到达判断部，其判断所述柔软物的前端到达所述物体的情况；

弯曲获取部，其获取由所述到达判断部判断出所述柔软物的前端到达 所述物体时的所述柔软物的弯曲状况的评价的信息；

通知部，其基于所述弯曲获取部获取到的所述评价的信息而进行关于 示教的通知。

根据本发明的第2方式，在第1方式所记载的机器人的示教装置的基 础上，其中，所述通知部进行通知使所述柔软物进一步弯曲。

根据本发明的第3方式，提供一种机器人的示教装置，该机器人的示 教装置具备能够保持柔软物的柔软物保持部和使所述柔软物保持部沿着 规定的方向移动而在所述柔软物与物体之间进行嵌合作业的驱动部，且进 行所述作业的示教而生成示教数据，其中，

所述机器人的示教装置具备：

到达判断部，其判断所述柔软物的前端到达所述物体的情况；

弯曲获取部，其获取由所述到达判断部判断出所述柔软物的前端到达 所述物体时的所述柔软物的弯曲状况的评价的信息；

选择部，其基于所述弯曲获取部获取到的所述评价的信息而从多个示 教数据之中选择所述评价高的示教。

根据本发明的第4方式，在第3方式所记载的机器人的示教装置的基 础上，其中，所述选择部在选择所述评价高的示教时选择所述柔软物的弯 曲状况的评价比其他评价优良的评价。

根据本发明的第5方式，在第1至4中任一个方式所记载的机器人的 示教装置的基础上，其中，所述弯曲获取部基于所述柔软物的两点处的所 述柔软物的方向所形成的角度而获取所述弯曲状况的评价的信息。

根据本发明的第6方式，在第1至5中任一个方式所记载的机器人的 示教装置的基础上，其中，

所述机器人的示教装置具有：

弯曲基准保持部，其在所述柔软物与所述物体之间的嵌合中，储存所 述物体的插入口的孔的朝向的信息；

位置姿势获取部，其获取所述柔软物的一点的方向的信息，

所述弯曲获取部基于所述弯曲基准保持部储存的所述插入口的孔的 朝向的信息和所述位置姿势获取部获取的所述柔软物的一点的方向的信 息而获取所述评价的信息。

根据本发明的第7方式，在第1至6中任一个方式所记载的机器人的 示教装置的基础上，其中，

所述机器人的示教装置具有获取施加于所述柔软物的力的力传感器，

所述到达判断部基于所述力传感器获取到的所述力而进行所述判断。

根据本发明的第8方式，在第5方式所记载的机器人的示教装置的基 础上，其中，

所述机器人的示教装置还具备：

拍摄装置，其拍摄所述柔软物；

位置获取部，其对所述拍摄装置拍摄到的图像进行图像处理而获取所 述柔软物上的所述两点的位置，

所述弯曲获取部基于所述位置获取部获取到的所述多个点的位置而 获取所述柔软物的至少一点上的所述柔软物的方向，并基于获取到的所述 柔软物的方向而获取所述柔软物的弯曲状况的评价的信息。

根据本发明的第9方式，在第1至6中任一个方式所记载的机器人的 示教装置的基础上，其中，

所述机器人的示教装置还具备：

拍摄装置，其拍摄所述柔软物；

特征点提取部，其对所述拍摄装置拍摄到的图像进行图像处理，并基 于所述柔软物的前端的特征点而提取所述柔软物的所述前端，

所述到达判断部基于所述特征点提取部提取还是未提取所述柔软物 的所述前端的情况而进行所述到达的判断。

根据本发明的第10方式，在第1或2方式所记载的机器人的示教装 置的基础上，其中，

所述机器人的示教装置还具备评价保持部，其在进行多次所述作业的 示教且在各个所述示教时所述到达判断部判断出到达时保持所述弯曲获 取部获取到的所述评价的信息，

所述通知部通知从所述评价保持部保持的多个评价的信息中评价的 值较高的一方起第一规定数量个的评价的值或所述第一规定数量个的评 价的值的离散。

根据本发明的第11方式，在第1至10中任一个方式所记载的机器人 的示教装置的基础上，其中，

所述机器人的示教装置还具备：

评价保持部，其在进行多次所述作业的示教且在各个所述示教时所述 到达判断部判断出到达时分别保持所述弯曲获取部获取到的所述评价的 信息；

示教判断部，其基于从所述评价保持部保持的多个评价的信息中评价 的值较高的一方起规定数量个的评价的值而进行是否继续示教的判断。

根据本发明的第12方式，在第1至10中任一个方式所记载的机器人 的示教装置的基础上，其中，

所述机器人为机器人手臂，所述驱动部为驱动所述机器人手臂的关节 部的关节驱动部。

根据本发明的第13方式，提供一种机器人装置，其中，

所述机器人装置具备：

第1至11中任一方式所述的机器人的示教装置；

再生控制部，其由所述机器人再生由所述示教装置示教出的轨迹。

根据本发明的第14方式，提供一种机器人装置，其中，

所述机器人装置具备：

第1或2方式所述的机器人的示教装置，其还具备评价保持部，所述 评价保持部在进行多次所述作业的示教且在各个所述示教时所述到达判 断部判断出到达时保持所述弯曲获取部获取到的所述评价的信息；

再生控制部，其由所述机器人再生由所述示教装置示教出的轨迹，

所述再生控制部再生进行所述评价保持部保持的多个评价的信息中 评价的值较高的示教时所生成的示教数据。

根据本发明的第15方式，提供一种机器人装置，其中，

所述机器人装置具备：

第1或2方式所述的机器人的示教装置，其还具备评价保持部，所述 评价保持部在进行多次所述作业的示教且在各个所述示教时所述到达判 断部判断出到达时保持所述弯曲获取部获取到的所述评价的信息；

再生控制部，其由所述机器人再生由所述示教装置示教出的轨迹，

所述再生控制部再生将从所述评价保持部保持的多个评价的信息中 评价的值较高的一方起规定数量个的示教数据平均而生成的示教数据。

根据本发明的第16方式，提供一种机器人的示教装置的控制方法， 其是具备能够保持柔软物的柔软物保持部和使所述柔软物保持部沿着规 定的方向移动而在所述柔软物与物体之间进行嵌合作业的驱动部、且进行 所述作业的示教而生成示教数据的机器人的示教装置的控制方法，其中，

利用到达判断部判断所述柔软物的前端到达所述物体的情况，

利用弯曲获取部获取由所述到达判断部判断出所述柔软物的前端到 达所述物体时的所述柔软物的弯曲状况的评价的信息，

利用通知部基于所述弯曲获取部获取到的所述评价的信息而进行关 于示教的规定的通知。

根据本发明的第17方式，提供一种机器人的示教装置的控制方法， 其是具备能够保持柔软物的柔软物保持部和使所述柔软物保持部沿着规 定的方向移动而在所述柔软物与物体之间进行嵌合作业的驱动部、且进行 所述作业的示教而生成示教数据的机器人的示教装置的控制方法，其中，

利用到达判断部判断所述柔软物的前端到达所述物体的情况，

利用弯曲获取部获取由所述到达判断部判断出所述柔软物的前端到 达所述物体时的所述柔软物的弯曲状况的评价的信息，

利用选择部基于所述弯曲获取部获取到的所述评价的信息而从多个 示教数据之中选择所述评价高的示教。

根据本发明的第18方式，提供一种机器人的示教装置的控制程序， 其是具备能够保持柔软物的柔软物保持部和使所述柔软物保持部沿着规 定的方向移动而在所述柔软物与物体之间进行嵌合作业的驱动部、且进行 所述作业的示教而生成示教数据的机器人的示教装置的控制程序，其中，

所述机器人的示教装置的控制程序使计算机作为如下部分而发挥功 能：

到达判断部，其判断所述柔软物的前端到达所述物体的情况；

弯曲获取部，其获取由所述到达判断部判断出所述柔软物的前端到达 所述物体时的所述柔软物的弯曲状况的评价的信息；

通知部，其基于所述弯曲获取部获取到的所述评价的信息而进行关于 示教的通知。

根据本发明的第19方式，提供一种机器人的示教装置的控制程序， 其是具备能够保持柔软物的柔软物保持部和使所述柔软物保持部沿着规 定的方向移动而在所述柔软物与物体之间进行嵌合作业的驱动部、且进行 所述作业的示教而生成示教数据的机器人的示教装置的控制程序，其中，

所述机器人的示教装置的控制程序使计算机作为如下部分而发挥功 能：

到达判断部，其判断所述柔软物的前端到达所述物体的情况；

弯曲获取部，其获取由所述到达判断部判断出所述柔软物的前端到达 所述物体时的所述柔软物的弯曲状况的评价的信息；

选择部，其基于所述弯曲获取部获取到的所述评价的信息而从多个示 教数据之中选择所述评价高的示教。

根据本发明的第20方式，提供一种机器人的示教装置，其具备能够 保持柔软物的柔软物保持部和使所述柔软物保持部沿着规定的方向移动 而在所述柔软物与物体之间进行嵌合作业的驱动部，且进行所述作业的示 教而生成示教数据，其中，

所述机器人的示教装置具备：

到达判断部，其判断所述柔软物的前端到达所述物体的情况；

姿势获取部，其获取所述柔软物保持部的姿势；

弯曲获取部，其获取所述姿势获取部获取到的所述姿势的方向与预先 确定的规定的方向所形成的角度；

通知部，其基于所述弯曲获取部获取到的所述形成的角度而进行关于 示教的通知。

根据本发明的第21方式，提供一种机器人的示教装置，其具备能够 保持柔软物的柔软物保持部和使所述柔软物保持部沿着规定的方向移动 而在所述柔软物与物体之间进行嵌合作业的驱动部，且进行所述作业的示 教而生成示教数据，其中，

所述机器人的示教装置具备：

姿势获取部，其获取所述柔软物保持部的姿势；

弯曲获取部，其获取所述姿势获取部获取到的所述姿势的方向与预先 确定的规定的方向所形成的角度；

选择部，其基于所述弯曲获取部获取到的所述形成的角度而从多个示 教之中选择所述评价高的示教。

<课题的明确化>

在说明本发明的各实施方式之前，对示教将柔软物插入物体的嵌合作 业而再生的情况的课题进行更为详细的说明。在此，以作为示教方法之一 的直接示教为例而对进行示教的结构进行说明，接着对在该结构中将柔软 物插入物体的情况的课题进行说明。

<直接示教的结构>

首先，直接示教是如下所述的示教方法，操作者触碰机器人手臂而使 机器人手臂直接移动，并获取此时的机器人手臂的移动的轨迹，当再现作 业时，基于获取到的移动的轨迹而使机器人手臂移动。将获取轨迹的情况 称作示教，将基于示教出的轨迹而使机器人手臂移动的情况称作再生。

图1是示出进行直接示教的机器人装置1000的结构的图。示出如下 情况：对机器人装置1000使用机器人手臂1010而向固定于物体1050的 筒状的插入部(周围部分)1051a的插入口1051插入机器人手臂1010所 把持的柔软物1040的第二端1042的作业进行示教及再生，该物体1050 保持于在供机器人手臂1010设置的设置床1010H上固定的物体承载台 1050H。

机器人手臂1010在X-Y-Z坐标空间内沿着6轴向进行移动。

作为保持作业对象物的柔软物1040的柔软物保持部的一例而发挥功 能的手部(固定部)1030设于机器人手臂1010的手尖1011的端部，且保 持固定对象物1040。

第一力传感器1020固定于机器人手臂1010的手尖1011，且获取操作 者施加于下述的操作部1090的力。

操作部1090固定于第一力传感器1020，且是使用机器人装置1000而 进行示教时供操作者用手握住的部分。操作者用手握住操作部1090，并向 意欲使机器人手臂1010的手尖1011移动的方向施加力。

位置姿势获取部1013作为姿势获取部的一例而发挥功能，其获取机 器人手臂1010的手尖1011的位置及姿势(朝向)(手部(柔软物保持部) 1030的位置及姿势)。因此，从在作为安装于机器人手臂1010的各关节部 的关节驱动部或驱动部的一例的马达912M上安装的编码器912E向位置 姿势获取部1013输入由编码器912E获取到的各关节部的角度的信息。根 据利用编码器912E而使位置姿势获取部1013获取到的各关节部的角度、 及预先测定而存储于编码器912E的内置存储部的各连杆的长度的信息， 由位置姿势获取部1013来计算手尖1011的位置及姿势。

向移动位置决定部1092输入由第一力传感器1020获取到的力的信 息。即，由第一力传感器1020获取操作者施加于操作部1090的力，基于 由第一力传感器1020获取的力的信息，由移动位置决定部1092决定移动 手尖1011的位置。

具体而言，在移动位置决定部1092中，移动手尖1011的方向基于操 作者施加于操作部1090的力(由第一力传感器1020获取到的力)的方向 而决定。例如，在操作者向图1的+X方向(图1的右方向)对操作部1090 施加力的情况下，由移动位置决定部1092将手尖1011的移动方向决定为 +X方向。

移动手尖1011的距离或速度基于操作者所施加的力的大小而由移动 位置决定部1092决定。例如，在操作者向操作部1090施加力的大小为X 牛顿的情况下，由移动位置决定部1092将手尖1011的移动距离决定为 Xcm、或者由移动位置决定部1092将手尖1011的移动速度决定为 Xcm/sec。

旋转手尖1011的姿势的朝向基于操作者施加于操作部1090的力矩的 朝向(由第一力传感器1020获取到的力的朝向)而由移动位置决定部1092 决定。例如，在操作者施加使操作部1090相对于X轴方向旋转的力的情 况下，由移动位置决定部1092决定为使手尖1011相对于X方向旋转的方 向。

旋转手尖1011的姿势的角度的大小或旋转速度基于操作者施加于操 作部1090的力矩的大小(由第一力传感器1020获取到的力的大小)而由 移动位置决定部1092决定。例如，在操作者使操作部1090相对于X轴方 向而施加的旋转的力为X牛顿厘米的情况下，由移动位置决定部1092将 手尖1011的移动的旋转角度决定为X弧度(radian)。或者，由移动位置 决定部1092将手尖1011的移动的旋转角速度决定为X弧度/sec。

移动位置决定部1092在每次决定手尖1011的位置时将其位置存储于 后述的轨迹信息保持部1095。

示教控制部1093输入来自移动位置决定部1092的信息，并以将手尖 1011移动至移动位置决定部1092所决定的位置的方式进行马达912M的 驱动控制。手尖位置的控制通过对关节部的马达912M的旋转轴进行正反 旋转驱动来进行。更具体而言，示教控制部1093在开始示教时进行各个 马达912M的驱动控制，在将手尖1011移动至预定的初期位置之后，以 将手尖1011移动至移动位置决定部1092所决定的位置的方式进行马达 912M的驱动控制。

各马达912M独立地分别使机器人手臂1010的各关节部正反旋转。在 图1中，概念化表示为一个箱子，但实际上，在机器人手臂1010的各关 节部分别安装有马达912M。另外，编码器912E与机器人手臂1010A的 各关节部的马达912M分别连结而获取各关节部的角度。

作为一例，机器人手臂1010A是具有多个多关节机构的多关节机器人 手臂，且以多个关节轴为中心而驱动两个连杆702、703旋转。

具体而言，机器人手臂1010A是具有6个自由度的多连杆的机械手。 机器人手臂1010A具备：在手尖1011具有手腕部701的前臂连杆702； 前端可旋转地与前臂连杆702的基端连结的上臂连杆703；供上臂连杆703 的基端可旋转地连结支承的台部704。台部704固定于恒定位置，但也可 以可移动地与未图示的导轨连结。手腕部701作为一例而具有第四关节部、 第五关节部、第六关节部的三个相互正交的旋转轴，能够使手尖1011相 对于前臂连杆702的相对姿势(朝向)发生变化。即，第四关节部能够使 手尖1011相对于手腕部701的绕横轴的相对姿势发生变化。第五关节部 能够使手尖1011相对于手腕部701的绕与第四关节部的横轴正交的纵轴 的相对姿势发生变化。第六关节部能够使手尖1011相对于手腕部701的 绕与第四关节部的横轴及第五关节部的纵轴分别正交的横轴的相对姿势 发生变化。前臂连杆702的另一端相对于上臂连杆703的前端而能够绕第 三关节部旋转，即，能够绕与第四关节部的横轴平行的横轴旋转。上臂连 杆703的另一端相对于台部704而能够绕第二关节部旋转，即，能够绕与 第四关节部的横轴平行的横轴旋转。此外，台部704的上侧可动部相对于 台部704的下侧固定部而能够绕第一关节部旋转，即，能够绕与第五关节 部的纵轴平行的纵轴旋转。

其结果是，机器人手臂1010A设为能够绕合计6个轴旋转而构成具有 6个自由度的多连杆机械手。

在构成机器人手臂1010A的各轴的旋转部分的各关节部具备：关节部 驱动用的马达912M那样的旋转驱动装置；检测马达912M的旋转轴的旋 转相位角(即关节角)而输出位置信息的编码器912E(实际上，配设于 机器人手臂1010A的各关节部的内部)。马达912M(实际上，配设于机 器人手臂1010A的各关节部的内部)由在构成各关节部的一对构件(例如， 转动侧构件和支承该转动侧构件的支承侧构件)中的一方的构件中具备 的、分别内置马达驱动器的功能的示教控制部1093或再生控制部1094驱 动控制。在各关节部的一方的构件中所具备的马达912M的旋转轴与各关 节部的另一方的构件连结，通过使所述旋转轴正反旋转，能够使另一方的 构件相对于一方的构件而绕各轴旋转。

位置信息获取部1013获取机器人手臂1010A的手尖1011的位置及姿 势。具体而言，位置信息获取部1013根据由编码器912E获取到的各关节 的关节角和各关节的长度(预先存储于位置信息获取部1013的内部存储 部的信息)来获取手尖1011的位置及姿势。

模式输入部1091接受操作者利用机器人手臂1010而进行的处理模式 的输入。作为能够由模式输入部1091选择的模式的选择项，具有“进行 再生”、“进行示教”、“不执行”三个选择项。模式输入部1091能够由例 如开关或按钮、个人计算机的键盘或鼠标等构成。操作者使用模式输入部 1091而选择任一个模式(选择项)。模式输入部1091将选择了的模式(选 择项)信息向管理部1012与模式保持部1096输出。在第一实施方式中， 在由模式输入部1091输入“进行示教”这样的模式的情况下，模式输入 部1091输出“1”，在输入“进行再生”这样的模式的情况下，模式输入 部1091输出“2”，在输入“不执行”这样的模式的情况下，模式输入部 1091输出“0”。需要说明的是，当中止执行中的示教时，向模式输入部 1091输入“不执行”这样的模式而中止示教。

模式保持部1096保持(储存或存储)输入到模式输入部1091的模式 信息，是例如个人计算机的ROM、RAM、HDD、寄存器、或缓存等存储 装置。以下，在构成要件的名称中包含“保持部”的构件或装置(除柔软 物保持部之外。)都是同样的存储装置。在模式输入部1091为机械式的按 钮开关这样的情况下，模式输入部1091兼作模式保持部1096。例如，通 过分别机械式地保持机械式的按钮开关因操作者的按压作业而被机械式 地压入的状态、及再次按压而复原至原来的位置的状态这两种模式信息， 由此能够发挥保持部的功能。在此，在由模式输入部1091输入“进行示 教”这样的模式的情况下，模式保持部1096保持“1”，在输入“进行再 生”这样的模式的情况下，模式保持部1096保持“2”，在输入“不执行” 这样的模式的情况下，模式保持部1096保持“0”。模式保持部1096在初 始状态下保持“0”。

轨迹信息保持部1095是保持自移动位置决定部1092获取到的轨迹数 据的存储装置。轨迹数据是多个时刻的手尖1011的位置及姿势，是手尖 1011的位置及姿势的信息的集合。一个位置及姿势是X坐标、Y坐标、Z 坐标、横滚、俯仰、偏航的六维数据。另外，在进行多次基于示教控制部 1093的示教的情况下，轨迹信息保持部1095保持与各自的夹持对应的多 个轨迹数据。图2示出轨迹信息保持部1095保持的轨迹数据。第n行是 第n次的示教中的示教数据(其中，n是比1大的整数。)。第n次的示教 数据中的(xn_0、yn_0、zn_0、rxn_0、ryn_0、rzn_0)是示教开始的初期 位置中的手尖1011的位置，(xn_t、yn_t、zn_t、rxn_t、ryn_t、rzn_t)表 示从示教开始后第t个的时刻的手尖1011的位置。xn_t、yn_t、zn_t、rxn_t、 ryn_t、rzn_t分别表示x坐标、y坐标、z坐标、横滚角、俯仰角、偏航角。 xn_t、yn_t、zn_t、rxn_t、ryn_t、rzn_t分别表示x坐标、y坐标、z坐标、 横滚角、俯仰角、偏航角。

再生控制部1094基于来自后述的管理部1012的信息，以再现示教出 的作业的方式进行马达912M的驱动控制。再生控制部1094以将手尖1011 移动至轨迹信息保持部1095保持的位置及姿势的方式进行马达912M的 驱动控制。手尖位置的控制通过使各个关节部的马达912M的旋转轴正反 旋转来进行。在轨迹信息保持部1095保持的轨迹的移动结束的情况下， 进行停止移动机器人手臂1010的控制。需要说明的是，在轨迹信息保持 部1095具有多个轨迹信息的情况下，执行最后的轨迹信息。

管理部1012基于模式输入部1091的信息而管理机器人手臂1010的 动作的执行，并基于由模式输入部1091进行的模式的切换输出而切换执 行示教控制部1093或再生控制部1094的控制。在表示“进行示教”这样 的模式的“1”自模式输入部1091向管理部1012通知的情况下，管理部 1012开始示教控制部1093的控制。在表示“进行再生”这样的模式的“2” 自模式输入部1091向管理部1012通知的情况下，管理部1012开始再生 控制部1094的控制。在表示“不执行”这样的模式的“0”自模式输入部 1091向管理部1012通知的情况下，管理部1012进行停止移动机器人手臂 1010的控制。

需要说明的是，在管理部1012被通知表示“进行示教”这样的模式 的“1”的情况下，在作为初期动作而将手尖1011移动至在内部保持的示 教的初期位置之后进行示教控制部1093的控制。

<直接示教的课题1>

使用机器人装置1000而示教柔软物1040的组装作业的轨迹，当进行 该轨迹的再生时，存在组装失败的情况。使用图3A～图4D、图23A～图23D 说明示教时和再生时的柔软物1040的弯曲方式的不同。

图3A～图3D示出在示教时柔软物1040的第二端1042接近插入口 1051时的剖面的一例。

如图3A所示，柔软物1040与插入口1051的周围部分1051a处于非 接触的状态。图3A中，柔软物1040的左侧的第一端1041固定于固定部 1030。柔软物1040的第一端1041由固定部1030固定，柔软物1040的第 二端1042未被固定。该阶段被称作非接触阶段。

接着，操作者操作机器人手臂1010，使柔软物1040移动，柔软物1040 的一部分(第二端1042)如图3B所示与插入口1051的周围部分1051a 接触。在该阶段中，柔软物1040的第二端1042的一部分仅是与插入口1051 的周围部分1051a接触，而无法调整柔软物1040相对于插入口1051的朝 向的调整。该阶段被称作接触阶段。

进而，由操作者移动后的柔软物1040的第二端1042如图3C所示与 插入口1051的周围部分1051a确实接触，第二端1042处于可插入到插入 口1051的状态。此时，柔软物1040的两端1041、1042处于被约束的状 态，在多数情况下，柔软物1040发生变形而弯曲。在此，柔软物1040示 出向下凸地弯曲的状态。以下，将该阶段称作到达阶段。

最后，由操作者移动后的柔软物1040如图3D所示向插入口1051插 入直至里头。以下，将该阶段称作结束阶段。

图23A～图23D示出从另一方向(图1的Y轴上向下观察的方向)观 察图3A～图3D的各阶段的剖面。如图23B所示，在非接触阶段(A)、接 触阶段(B)中，柔软物1040的(XZ平面中的旋转)方向与插入口1051 的(XZ平面中的旋转)方向不一致。另一方面，如图23C～图23D所示， 在到达阶段(C)、结束阶段(D)中，柔软物1040的(XZ平面中的旋转) 方向与插入口1051的(XZ平面中的旋转)方向一致。即图3B的接触状 态是柔软物1040的第二端1042的一部分与插入口1051接触的阶段，与 此相对地，图3C的到达状态是柔软物1040的第二端1042的整体是与插 入口1051接触的阶段。

在本发明者进行过的实验中，在结束阶段，柔软物1051每次都弯曲。 图3D示出柔软物1040向下呈凸状地弯曲的状态。在图3D的阶段中，柔 软物1040处于比图3C的阶段更为弯曲的状态。另外，在使柔软物1051 处于不弯曲而笔直的状态下，难以插入到插入口1051。

在进行过上述的示教之后，当在示教出的轨迹上进行移动手尖1011 的再生时，在绝大多数的情况下，柔软物1040未插入到插入口1051。即， 插入作业的再现失败。

图4A～图4D示出插入的再现失败的情况下的柔软物1040与插入口 1051之间的位置关系的一例。图4A～图4B与图3A～图3B的情况相同， 柔软物1040移动。

接着，在图4C中，柔软物1040未顺利地进入插入口1051的间隙而 在插入口1051的入口处弯曲。图4C中，柔软物1040朝与图3C或图3D 时相反的方向弯曲，朝上呈凸状。

此外，柔软物1040被插入口1051一侧按压，由此柔软物1040如图 4D所示而进一步地朝上呈凸状地弯曲。

如上所述，在使用机器人手臂1010而再生将柔软物1040的第二端 1042插入到插入口1051的作业的情况下，柔软物1040的第二端1042在 每次的再生时都与插入口1051的接触位置有细微偏移，柔软物1040的弯 曲方式也在每次再生时有细微偏差。因此，插入作业的再现是困难的。

柔软物的弯曲方式不同的理由被认为是，在图3A或图4A的状态下， 柔软物1040以不同的弯曲方式安装在固定部1030；或在图4B或图4B的 状态下，柔软物1040的第二端1042每次以不同的弯曲方式弯曲而与插入 口1051接触。

如上所述，再生时的插入失败的原因被认为是基于柔软物1040的弯 曲方式的分布。另外，其原因还在于，在示教时，操作者为了适应示教时 的弯曲方式而以细微的操作进行插入，而在再生时，采用与示教时不同的 弯曲方式，并没有以与再生时的弯曲方式对应的细微的操作进行再生。

因而，在进行专利文献1那样的力控制的情况下，在再生时进行再现 与示教时相同的力变化的控制，而在再生时采用与示教时不同的弯曲方 式。并且，与再生时的弯曲方式对应的示教实际上并未进行，因此对于力 控制来说也产生插入失败的情况。

接着，在所述机器人装置1000A中，反复进行调查进行所述的示教时 的再生时的插入的成功率的实验。其结果是，本发明者确认到：因示教时 的图3C的阶段中的、柔软物1040的第一端1041的朝向而导致再生成功 的概率变化。以下，说明详情。图5A～图5B是示出柔软物1040的第一端 1041的朝向与柔软物1040的弯曲状况之间的关系的图。图5B中的柔软 物1040处于比图5A中的柔软物1040更弯曲的状态。在所述机器人装置 1000A中，对于所述进行过的实验而言，在示教时进行过图5B那样的示 教的情况与进行过图5A那样的示教的情况相比，插入的成功率更高。图 6是示出示教时的柔软物的弯曲状况的评价与使用各示教数据而进行了20 次再生时的插入的成功概率的表。在此，对弯曲状况的评价方法在后面进 行叙述。在图6的表中，示教时的柔软物越是弯曲，在进行再生时插入的 成功概率越高。另外，知晓成功时的弯曲状况与失败时的弯曲状况存在细 微的差异，该细微的差异对成功率的影响较大。在图6中，弯曲状况形成 为11.5为止。这是因为，操作者形成为其以上的话，就无法将柔软物1040 弯曲插入。

图4E是示出假定为操作者将柔软物1040超出弯曲状况的最大值而弯 曲的情况下的柔软物1040的样子的图。在操作者想要将位于实线的位置 1040g的柔软物1040进一步弯曲的情况下，柔软物1040移动至虚线的位 置1040d。即，柔软物1040的前端从插入口1051跳出，无法将柔软物1040 插入到插入口1051。然而，实际上，由于操作者高明地控制柔软物1040， 因此不会产生上述的示教的失败。即，不存在进行将柔软物1040超出弯 曲状况的最大值而弯曲那样的示教。另外，在再生时也不会产生上述那样 的失败。

那么，根据上述内容，知晓当从到达了插入口1051的入口的柔软物 1040弯曲的状态进行柔软物1040向插入口1051的插入时，再生时的插入 成功率提高。如图5A那样，在柔软物1040到达插入口1051的入口之际， 在柔软物1040未弯曲的状态或柔软物1040的弯曲方式不充分的状态下， 当(对从图3C的阶段移至图3D的阶段的作业)进行再生时，若存在柔 软物1040朝上凸地弯曲的情况，则存在向下凸地弯曲的情况。然而，如 图5B那样，若从柔软物1040向下凸地弯曲的状态开始柔软物1040的插 入，当(对从图3C的阶段移至图3D的阶段的作业)进行再生时，柔软 物1040在维持向下凸的状态下移动，柔软物1040的插入成功。

根据上述内容，能够判断出采用图5B的姿势的示教是比采用图5A的 姿势的示教更为有效的示教。然而，若操作者进行多次示教，则采用图5A 的姿势的示教压倒性地多，而采用图5B的姿势的示教少。该理由是，在 图5A中，操作者在行进方向上按压柔软物1040即可，与此相对地，在图 5B中，操作者向柔软物1040施加用于弯曲柔软物1040的旋转力的同时， 操作者还必须向图5B中的右方向按压柔软物1040。这使操作者施加力的 方向与操作者移动柔软物1040的方向成为不同方向，作业难以进行。

在本发明的第一实施方式中，机器人装置的示教装置具备评价装置， 该评价装置对由示教获得的轨迹是插入作业容易成功的轨迹、还是难以成 功的轨迹进行评价。即，是对采用图5B的姿势的示教给予比采用图5A 的姿势的示教高的评价的示教装置。

(第一实施方式)

图7表示本发明的第一实施方式的机器人装置1000A。与直接示教的 结构下的机器人装置1000相同地，机器人装置1000A使用作为具备关节 驱动部或驱动部的机器人的一例的机器人手臂1010A。在机器人手臂 1010A的手部(固定部)1030保持作业对象物的一例即柔软物1040，并 使固定部1030沿着规定的方向移动，由此对将柔软物1040插入固定于物 体1050的插入口1051的嵌合作业进行示教、或示教及再生，该物体1050 保持于在供机器人手臂1010设置的设置床1010H上固定的物体承载台 1050H。在图7中，与图1所示的构成要件相同的要件是与直接示教的结 构下的说明相同的要件，并标注相同的附图标记。较大不同的要件为第二 力传感器1021、到达判断部2010、通知部2060、通知生成部2065、评价 保持部2050、选择部2070、弯曲基准保持部2020、弯曲获取部2030。较 小不同的要件为管理部1012A、再生控制部1094A。

在此，机器人装置1000A大体上由机器人手臂1010A、第一力传感器 1020、第二力传感器1021、示教装置1000AT、再生控制部1094A构成。

示教装置1000AT由位置姿势获取部1013、移动位置决定部1092、示 教控制部1093、模式输入部1091、模式保持部1096、轨迹信息保持部1095、 管理部1012、到达判断部2010、通知部2060、通知生成部2065、评价保 持部2050、选择部2070、弯曲基准保持部2020、弯曲获取部2030构成。

以下，主要对图7中与图1不同的要件进行说明。

第二力传感器1021是设置于手尖1011与固定部1030之间的力传感 器，其获取施加于固定部1030的力。例如，由第二力传感器1021获取柔 软物1040的第二端1042与插入口1051的周围部分1051a接触时的力。 获取到的信息从第二力传感器1021输出至到达判断部2010。

到达判断部2010基于来自第二力传感器1021的信息而对柔软物1040 的第二端1042是否到达插入口1051的入口的情况进行判断。具体而言， 基于来自第二力传感器1021的信息而由到达判断部2010对是否处于图3B 或图3C的状态的情况进行判断。在第一实施方式中，在第二力传感器1021 获取到的力比规定的力大的情况下，由到达判断部2010判断为柔软物 1040的第二端1042到达插入口1051。反之，在第二力传感器1021获取 到的力在规定的力以下的情况下，由到达判断部2010判断为柔软物1040 的第二端1042未到达插入口1051。由到达判断部2010判断出的判断结果 的信息输出至管理部1012A。

弯曲基准保持部2020预先储存(保持)判断柔软物1040的弯曲状况 时成为基准的信息，例如，插入口1051的孔的朝向2170等的信息。

弯曲获取部2030获取表示柔软物1040弯曲至何种程度的弯曲状况。 在第一实施方式中，柔软物1040的弯曲状况的判断基于由弯曲基准保持 部2020保持的成为基准的信息而由弯曲获取部2030来进行。

首先，使用图5A对第一实施方式中的由弯曲获取部2030进行的弯曲 状况的评价的做法进行说明。在第一实施方式中，当由到达判断部2010 判断为到达时，将弯曲获取部2030获取到的弯曲状况作为进行其示教时 的弯曲状况的评价(详情在管理部1012中进行说明。)。在图5A中，在柔 软物1040的第一端1041侧的前端的朝向2150与柔软物1040的第二端 1042侧的前端的朝向2160所形成的角度为180度或-180度(∏弧度或-∏ 弧度)的情况下，柔软物1040呈笔直的状态，由弯曲获取部2030判断为： 该角度越是接近于0度(0弧度)、柔软物1040越是处于弯曲的状态。

因而，基于第一端1041侧的前端的朝向2150的方向与第二端1042 侧的前端的朝向2160的方向所形成的角度，能够由弯曲获取部2030评价 柔软物1020的弯曲状况。第二端1042侧的前端的朝向2160的方向能够 由作为弯曲获取部2030的一例的激光测距仪、或对由摄像机拍摄到的图 像进行图像处理的图像处理部等装置获取。

在此，作为其他例，对不使用上述的装置的弯曲获取部2030的情况 进行说明。代替第二端1042侧的前端的朝向2160的方向，在弯曲获取部 2030中，近似使用保持于物体承载台1050H上的物体1050的插入口1051 的孔的朝向2170，物体承载台1050H固定在供机器人手臂1010设置的设 置床1010H上。在柔软物1040的第二端1042到达了插入口1051的情况 下，由于第二端1042侧的前端的朝向2160的方向与插入口1051的孔的 朝向2170的方向相等，该近似被认为妥当。此时，第一实施方式中的弯 曲基准保持部2020预先保持插入口1051的孔的朝向2170的信息(作为 预先确定的方向的一例的信息)。例如，当插入口1051的孔的朝向2170 为图7中的-X方向时，插入口1051的孔的朝向2170为(-1、0、0)。图 8示出弯曲基准保持部2020保持的插入口1051的孔的朝向2170的信息的 一例，即保持所述的(-1、0、0)的状态。需要说明的是，在此，物体1050 为借助例如物体承载台1050H等而保持并固定于作业空间，插入口1051 的孔的朝向2170在作业中不发生变化。

需要说明的是，如果在作业中物体1050的朝向发生变化的情况下， 也可以设为如下结构：由图像处理部对由摄像机拍摄到的图像进行图像处 理等处理，由弯曲获取部2030获取物体1050的朝向的变化，基于由弯曲 获取部2030获取到的朝向的变换，而由弯曲获取部2030来计算插入口 1051的孔的朝向2170，从而保持于弯曲基准保持部2020。例如，在物体 1050从图7的状态沿Z轴方向旋转了180度的情况下，将图7中的插入 口1051的孔的朝向2170(-1、0、0)沿Z轴方向旋转180度而获得的(1、 0、0)作为物体1050移动后的孔的朝向。

插入口1051的孔的朝向2170由插入口1051的形状和插入口1051配 置于哪一朝向来决定。在此，插入口1051的形状及朝向不发生变化。即， 插入口1051的孔的朝向2170本身不发生变化，操作者预先使用键盘、鼠 标、或触摸面板等输入装置900，向弯曲基准保持部2020预先输入。需要 说明的是，也可以设为如下结构：由作为拍摄装置的一例的摄像机进行拍 摄，对拍摄到的图像数据进行图像处理等，由此由弯曲获取部2030获取 插入口1051的孔的朝向2170，从而保持于弯曲基准保持部2020。

如此一来，弯曲获取部2030获取表示柔软物1040弯曲至何种程度的 弯曲状况。即，本第一实施方式中的柔软物1040的弯曲状况如已经说明 的那样，根据第一端1041侧的前端的朝向2150与插入口1051的孔的朝 向2170所形成的角度而由弯曲获取部2030评价。插入口1051的孔的朝 向由弯曲获取部2030从所述的弯曲基准保持部2020中获取。

第一端1041与手尖1011一并移动，因此第一端1041的朝向总是相对 于手尖1011的朝向恒定。因而，弯曲获取部2030检测手尖1011的朝向， 由此能够检测第一端1041的朝向。

在此，为了简化说明，柔软物1040以使手尖1011的方向与第一端1041 的方向成为相同的方向的方式安装于手尖1011。例如，若将图9中的固定 部1030的朝向以向量计设为(-1、1、0)，则第一端1041的朝向也相同地 成为(-1、1、0)。

以后，无论手尖1011朝哪一朝向移动，第一端1041的朝向都与手尖 1011的朝向一致。需要说明的是，手尖1011的朝向由位置姿势获取部1013 计算而输入到弯曲获取部2030。

当将图9的第一端1041侧的前端的朝向2150设为(αx、αY、αZ)、 将图9的插入口1051的孔的朝向2170设为(TX、TY、TZ)、将第一端 1041侧的前端的朝向2150与插入口1051的孔的朝向2170所形成的角度 设为θ时，由内积的公式得到

$\sqrt{{{\alpha }_X}^2+{{\alpha }_Y}^2+{{\alpha }_Z}^2}\sqrt{{T_X}^2+{T_Y}^2+{T_Z}^2}\cos \theta ={\alpha }_X{T}_X+{\alpha }_Y{T}_Y+{\alpha }_X{T}_X.....\left(1\right),$

第一端1041侧的前端的朝向2150与插入口1051的孔的朝向2170所 形成的角度θ成为

$\theta =\arccos \left(\frac{{\alpha }_X{T}_X+{\alpha }_Y{T}_Y+{\alpha }_X{T}_X}{\sqrt{{{\alpha }_X}^2+{{\alpha }_Y}^2+{{\alpha }_Z}^2}\sqrt{{T_X}^2+{T_X}^2+{T_Z}^2}}\right).....\left(2\right).$

在此，arccos表示余弦函数的反函数。

如之前记载的那样，在第一端1041侧的前端的朝向2150与插入口 1051的孔的朝向2170所形成的角度θ为180度或-180度(∏弧度或-∏弧 度)的情况下，柔软物1040笔直的状态，由弯曲获取部2030判断为： 越是接近于0度(0弧度)、柔软物1040越是处于弯曲的状态。

在此，将弯曲状况的评价F(θ)定义为

$F\left(\theta \right)=\frac{180\times (\Pi -|\theta \left|\right)}{\Pi }.....\left(3\right).$

在上式中，|θ|表示角度θ的绝对值。

在如此定义的情况下，角度θ的定义域成为“-∏≤θ≤∏”，由此弯曲 状况的评价F(θ)的值域成为“0≤F(θ)≤180”。另外，柔软物1040 越是接近于笔直、角度θ越是成为接近于∏弧度(或-∏弧度)的值，弯 曲状况的评价F(θ)成为接近于0的值。柔软物1040折弯而角度θ越是 接近于0弧度、角度θ越是成为接近于0的值、弯曲状况的评价F(θ)越 是成为接近于180的值。另外，弯曲状况的评价F(θ)是柔软物1040的 第一端1041侧的前端的朝向2150的相反朝向的向量(将第一端1041侧 的前端的朝向2150乘以-1倍的向量)与柔软物1040的第二端1042侧的 前端的朝向2160所形成的角度的绝对值。

需要说明的是，在此，柔软物1040除去在两处位置以上弯曲等特殊 情况而考虑。柔软物1040在两处位置以上弯曲的情况比柔软物1040未弯 曲的情况更难以实现示教的再现，因此通过图像处理等确认柔软物1040 在两处位置以上弯曲的情况，在确认到柔软物1040弯曲的情况下，在弯 曲获取部2030中，也可以是将弯曲状况的评价设为较低的值的结构。

由弯曲获取部2030获取到的弯曲状况的评价的信息输出至管理部 1012A。

评价保持部2050自后述的管理部1012A获取由到达判断部2010判断 为到达时的弯曲获取部2030获取到的弯曲状况的评价而进行保持。在进 行过多次的示教的情况下，针对各次示教而由评价保持部2050保持所述 的弯曲状况的评价。图10示出评价保持部2050保持的数据构造。第n行 表示第n次的示教的评价。评价保持部2050将自管理部1012A获取到的 弯曲状况的评价值追加到数据构造的最后。

通知部2060借助通知生成部2065而向操作者通知评价保持部2050 保持的评价的信息。在此，作为一例，通知部2060是借助通知生成部2065 而显示评价保持部2050保持的评价的信息的显示器。

通知生成部2065基于评价保持部2050保持的评价的信息而生成通知 部2060向操作者通知的通知内容。在此，生成显示于作为通知部2060的 一例的显示器的图像。图11示出由通知生成部2065生成的图像。如图11 所示，在显示器的画面2060s的上部示出评价保持部2050保持的评价值 中排在前面的三个评价值。在画面2060s的下部显示最近获取到的评价值。

以下，使用图12对通知生成部2065进行的通知部显示用评价值的生 成处理的流程进行说明。

首先，在步骤S8010中，通知生成部2065开始处理。

接着，在步骤S8020中，通知生成部2065获取评价保持部2050保持 的评价的信息中表示进行评价最高的示教是第几次的信息D1和其评价 (第一评价)的值的信息V1。图10示出评价保持部2050保持的评价的 信息的例子。在图10的情况下，D1及V1分别成为D1=3、V1=18.4。

接着，在步骤S8030中，通知生成部2065获取评价保持部2050保持 的评价的信息中表示评价第二高的次数的信息D2和其评价(第二评价) 的值V2。在图10的情况下，D2及V2分别成为D2=2、V1=18.0。

接着，在步骤S8040中，通知生成部2065获取评价保持部2050保持 的评价的信息中表示评价第三高的次数的信息D3和其评价(第三评价) 的值V3。在图10的情况下，D3及V3分别成为D3=5、V1=17.8。

接着，在步骤S8050中，通知生成部2065将获取到的D1～D3的信息 和V1～V3的信息如图11那样将D1～D3套用于表的第二行、将V1～V3套 用于表的第三行而生成上部的表。需要说明的是，表的第一行、框外的“弯 曲状况的评价最佳前三”总是设为固定的文字列。

接着，在步骤S8060中，通知生成部2065获取评价保持部2050保持 的最后的评价(最终评价)V_LAST的信息。评价保持部2050保持的评 价的信息在图10的情况下成为V_LAST=16.5。

接着，在步骤S8070中，通知生成部2065将V_LAST如图11那样作 为显示于表的下部的文字列而生成表。需要说明的是，表的下部的第一行、 框外的“本次”总是设为固定的文字列。

需要说明的是，在此，对V_LAST的值与V3的值进行比较，在V_LAST 更小的情况下，也可以是显示“请进一步弯曲。”这样的文字列的结构。 即，也可以是在本次评价比前三位的评价差的情况下向操作者进行要进一 步弯曲柔软物的通知的结构。在此，对V_LAST与V3进行比较仅是一例， 也可以是V3以外的其他顺位的评价(V1...)或确定的评价值与V_LAST 进行比较的结构。另外，也可以是对V1～V3的平均的值与V_LAST进行 比较的结构。另外，也可以是比较V_LAST的V_1…而通知V_LAST的 顺位的结构。

接着，在步骤S8080中，通知生成部2065结束处理。

如此一来，由通知生成部2065进行评价的处理，并生成图11所示的 通知部显示用评价值。

选择部2070在进行了多次示教的情况下选择再生由任一次示教生成 的轨迹的情况而进行决定。再生的轨迹的决定基于由弯曲获取部2030获 取并借助管理部1012A而由评价保持部2050保持的评价的信息，而由选 择部2070来进行。在此，由选择部2070选择柔软物1040的第二端1042 到达插入口1051的入口时的弯曲较大的轨迹数据。即，由选择部2070选 择评价保持部2050保持的多个评价的信息中进行了最高的评价是基于第 几个的示教的信息。由选择部2070选择出的信息输出至管理部1012A而 在再生时使用。

再生控制部1094A进行再现示教的作业时的控制。再生控制部1094A 根据轨迹信息保持部1095保持的位置及姿势分别驱动关节部的马达912M 而进行移动手尖1011的控制。在轨迹信息保持部1095保持的轨迹的移动 结束的情况下，再生控制部1094A进行停止驱动机器人手臂1010A的控 制。需要说明的是，在轨迹信息保持部1095具有多个轨迹数据的情况下， 由再生控制部1094A执行选择部2070选择出的轨迹。

管理部1012A管理机器人手臂1010A的整体动作。管理部1012A在 示教控制部1093的控制与再生控制部1094A的控制之间切换而控制机器 人手臂1010A的动作。另外，管理部1012A将弯曲获取部2030在到达判 断部2010判断为到达的时刻获取到的弯曲状况的评价作为相对于其示教 整体的弯曲状况的评价，并将该评价保持于评价保持部2050，管理1012A 向通知生成部2065赋予用于执行通知生成的指示。

<机器人手臂1010A的处理的流程>

使用图13对由管理部1012A来进行的机器人手臂1010A的处理的流 程进行说明。

首先，在步骤S9010中，管理部1012A开始处理。

接着，在步骤S9020中，管理部1012A自模式输入部1091获取通知。 即，管理部1012A自模式输入部1091获取操作者输入由机器人手臂1010A 进行的三种处理模式中“进行再生”、“进行示教”、“不执行”中的任一个 的情况。

接着，在步骤S9030中，管理部1012A根据获取到的通知而进行分支。 即，在获取到的通知为表示“不执行”的“0”的情况下，分支为步骤S9020， 其以外的情况分支为步骤S9040。

在步骤S9040中，管理部1012A根据获取到的通知而进行分支。在模 式输入部1091获取到的输入为表示“进行示教”的“1”的情况下，分支 为步骤S9045，在为表示“进行再生”的“2”的情况下，分支为步骤S9130。

在步骤S9045中，示教控制部1093进行各个马达912M的驱动控制， 并将手尖1011移动至预定的初期位置。

接着，在步骤S9047中，移动位置决定部1092基于由第一力传感器 1020获取到的力、即操作者施加于操作部1090的力而决定移动手尖1011 的位置。

接着，在步骤S9050中，基于由管理部1012A进行的向示教控制的切 换，示教控制部1093进行各个马达912M的驱动控制，并进行将手尖1011 从初期位置移动至由移动位置决定部1092决定的移动位置的控制(参照 图14A)。

接着，在步骤S9060中，到达判断部2010判断柔软物1040的第二端 1042是否到达插入口1051的情况。在由到达判断部2010判断为到达的情 况(参照图14B)下，分支为步骤S9070，在由到达判断部2010判断为未 到达的情况下，分支为步骤S9120。需要说明的是，在示教开始之后，已 经进行到达判断的情况也分支为步骤S9120。

在步骤S9070中，在由到达判断部2010判断为到达之后，弯曲获取 部2030获取柔软物1040的弯曲状况的评价。

作为一例，弯曲获取部2030基于位置姿势获取部1013与弯曲基准保 持部2020的信息而获取柔软物1040的弯曲状况的评价的信息，并将获取 到的柔软物1040的弯曲状况的评价的信息输出至管理部1012A。

接着，在步骤S9080中，管理部1012A将在步骤S9070中由弯曲获取 部2030获取到的弯曲状况的评价储存于评价保持部2050。

接着，在步骤S9090中，通知生成部2065生成评价信息等的、由通 知部2060用于向操作者通知的显示画面。即，进行图12的处理。

接着，在步骤S9100中，通知部2060将通知生成部2065所生成的显 示画面显示于显示器。

接着，在步骤S9120中，进行基于是否从模式输入部1091向管理部 1012A发送新的通知的分支。即，在未从模式输入部1091向管理部1012A 发送新的输出的情况(在未向模式输入部1091实行新的输入的情况)下， 分支为步骤S9047，并继续示教。在从模式输入部1091向管理部1012A 发送新的输出的情况下，分支为步骤S9020，并进行与输入对应的处理。

另一方面，在步骤S9130中，选择部2070基于由评价保持部2050保 持的评价的信息而选择在示教数据之中评价较高的轨迹数据，并将选择出 的信息输出至管理部1012A。

接着，在步骤S9140中，基于由管理部1012A进行的向再生控制的切 换，再生控制部1094A再生在步骤S9130中选择出的轨迹数据。在再生结 束后返回步骤S9020。

此时的具体的再生在再生控制部1094A的控制之下分别驱动各关节部 的马达912M而进行以下那样的动作。

即，首先，在图14A中，柔软物1040的左侧的第一端1041固定于机 器人手臂1010A的固定部1030。柔软物1040的第二端1042未被固定。 图14A中，通过机器人手臂1010A的固定部1030向右方向的移动，处于 柔软物1040的第二端1042接近插入口1051的阶段，柔软物1040与插入 口1051的周围部分1051a处于未接触的状态。该阶段为非接触阶段。

接着，如图14B所示，机器人手臂1010A的固定部1030进一步向右 方向移动，柔软物1040的第二端1042进一步接近插入口1051，柔软物 1040的一部分(第二端1042)与插入口1051的周围部分1051a接触。在 该阶段中，柔软物1040的第二端1042的一部分仅是与插入口1051的周 围部分1051a接触，而无法调整柔软物1040相对于插入口1051的朝向。 该阶段为接触阶段。

进而，如图14C所示，机器人手臂1010A的固定部1030朝右方向稍 微移动，并且绕柔软物1040中心附近而沿着顺时针方向进行旋转移动。 根据该动作，柔软物1040的第二端1042与插入口1051的周围部分1051a 确实接触，第二端1042处于可插入到插入口1051的状态。此时，成为柔 软物1040的两端1041、1042被约束的状态，并且，柔软物1040以成为 向下凸地弯曲的状态的方式发生变形而弯曲。该阶段为到达阶段。

最后，如图14D所示，机器人手臂1010A的固定部1030一边维持到 达阶段的旋转角度(相对于插入口1051的倾斜角度)一边向右方向稍微 移动，柔软物1040的第二端1042插入到插入口1051直至里头。该阶段 为结束阶段。柔软物1040在图14D的阶段中形成为比图14C的阶段更为 弯曲的状态。

如此一来，若基于弯曲获取部2030获取到的评价的信息而利用再生 控制部1094A再生由示教装置1000AT生成的示教数据，则能够高精度地 进行以往困难的柔软物1040的插入作业等的作业。

在第一实施方式中，根据由所述的管理部1012A来进行的机器人手臂 1010A的处理，对于机器人装置1000A中的示教而言，弯曲获取部2030 进行柔软物1040的第二端1042插入到插入口1051时的柔软物1040的弯 曲状况的评价。该评价能够设为再生进行过的示教时的成功率的大体上的 标准。

操作者能够借助通知部2060而知晓进行过的示教的评价。操作者能 够基于由通知部2060获得的示教的评价而决定是进一步继续示教、还是 结束示教。例如，在即使操作者进行了几次(例如，五次左右)示教也未 使评价提高的情况下，由操作者判断为即使进一步反复示教也毫无效果， 操作者能够终止示教。

另外，若使从通知部2060通知参考信息，则在评价未提高的情况下， 参考来自通知部2060的参考信息，能够作为决定是否改变示教的做法的 参考。作为来自通知部2060的参考信息，能够例示出以下那样的信息。 例如，操作者进行了几次示教而评价未提高，终止示教而在再生时因弯曲 状况不够而导致插入失败。在上述情况下，通过从通知部2060向操作者 通知“改变操作部的握法”这样的信息，操作者能够改变操作部1090的 握法而再次进行示教，从而尝试能否获得更高的评价。另外，例如，通过 从通知部2060向操作者通知“更换操作者”这样的信息，能够替换为其 他操作者而尝试能否获得更高的评价。另外，例如，通过从通知部2060 向操作者通知“改变柔软物”这样的信息，能够在使成为对象的柔软物1040 在多家公司制作的情况等、存在可以代用的柔软物的情况下，将柔软物替 换为代用物，尝试能否获得更高的评价。

另外，根据所述处理，操作者借助通知部2060而能够看到弯曲获取 部2030保持的评价的信息中评价较高的排在前面的评价。当操作者进行 过多次示教时，能够将评价是否收敛作为操作者知晓的参考。例如，在评 价未收敛的情况下，操作者知晓若重复示教，则有可能获得更高的评价。 另一方面，在评价收敛的情况下，操作者知晓即使重复与当前相同的示教， 能够获得较高的评价的示教的可能性低。

选择部2070决定是否将轨迹信息保持部1095保持的多个轨迹数据中 评价较高的轨迹数据用于再生。因而，如图1等那样，与所述“直接示教 的结构”的情况相比，能够进行柔软物1040的插入作业的成功概率高的 再生作业。

另外，在第一实施方式中，虽然未对柔软物1040的某一点上的柔软 物1040的朝向的明确的定义进行阐述，但在柔软物1040为线的情况下， 即为线的法线的方向，在柔软物1040为长方形的情况下，即为长方形的 沿着长边方向的中心线的切线的方向。作为柔软物1040的方向，也可以 不使用柔软物1040的切线方向而使用表面的法线方向作为柔软物1040的 方向。此时，弯曲基准保持部2020保持相对于孔的法线方向的朝向的信 息来代替孔的朝向的信息。另外，代替式(3)而使用

$F\left(\theta \right)=\frac{180\times \left(\right|\theta \left|\right)}{\Pi }.....\left(4\right).$

另外，虽然对弯曲基准保持部2020保持第二端1042的柔软物1040 的朝向的信息的情况进行了说明，但也可以是对在处于柔软物1040的第 二端1042插入到插入口1051的状态且柔软物1040未弯曲的状态时的柔 软物1040的第一端1041的朝向的信息进行保持的结构。图15示出柔软 物1040的第二端1042插入到插入口1051的状态且柔软物1040未弯曲的 状态。操作者也可以将柔软物1040设为上述那样未弯曲的状态，而将此 时的柔软物1040的第一端1041的姿势登记于弯曲基准保持部2020。此时， 代替式(3)而使用

$F\left(\theta \right)=\frac{180\times \left(\right|\theta \left|\right)}{\Pi }.....\left(5\right).$

此时，角度θ是“柔软物未弯曲时的第一端的朝向”与“自位置姿势 获取部1013获取到的在该时刻的第一端的朝向”所形成的角度。角度θ 的绝对值|θ|越小、该时刻的第一端1041的朝向越接近于“柔软物未弯 曲时的第一端的朝向”。因而，柔软物1040未弯曲。角度θ的绝对值|θ| 越大、在该时刻的第一端1041的朝向为远离“柔软物未弯曲时的第一端 的朝向”的朝向。因而，柔软物1040弯曲。

另外，弯曲基准保持部2020也可以是对柔软物1040的第二端1042 插入到插入口1051的状态且柔软物1040未弯曲的状态时的柔软物1040 的第一端1041的位置(X_P、Y_P、Z_P)进行保持的结构。即，弯曲基 准保持部2020保持图15中的柔软物1040的第一端1041的位置的信息。 而且，也可以将“弯曲获取部2030自位置姿势获取部获取到的第一端的 位置”与“弯曲基准保持部2020保持的位置”之间的距离设为弯曲状况 的评价。

所述的距离越小、该时刻的第一端的位置越是接近于“柔软物未弯曲 时的第一端的位置”。因而，柔软物1040未弯曲。所述的距离越大、在该 时刻的柔软物1040的第一端1041的位置越是远离“柔软物未弯曲时的第 一端的位置”的位置。因而，柔软物1040弯曲。

第一实施方式中的管理部1012A示出在到达判断部2010判断为到达 之后通知弯曲获取部2030获取到的弯曲状况的评价的结构。然而，在上 述结构中，由于在进行了通知的时刻已经决定了评价，因此在此次的作业 中，操作者无法采取用于提高评价的行动。

因此，也可以是在到达判断部2010判断为到达之前进行评价及通知 的结构。另外，当此时获得的评价的值为在评价保持部2050保持的评价 之中比规定的顺位低(差)的值时，也可以是由通知部2060来进行“使 柔软物进一步弯曲”等的画面通知或声音通知等通知。

需要说明的是，柔软物1040作为板状的柔软物与刚体的物体的插入 口的周围抵接并使柔软物的一处位置弯曲且插入到插入口1051的构件而 进行说明。作为上述的柔软物1040的具体例，也可以是板状的柔性基板 或圆筒状的管或者线缆等。图16是示出柔软物1040为圆筒状的管1040h 的情况的图。圆筒状的管的柔软物1040h除了将其第二端1042的开口 1040i被插入口1051的周围部分1051a的外侧覆盖之外，其余与第一实施 方式相同。另一方面，作为物体1050而能够例示出与柔性基板电连接的 电路基板等连接器、管或插入线缆而连接的连接管等。

如此，根据第一实施方式，在柔软物1040到达物体1050的插入口1051 之际，当以在进行弯曲柔软物1040的作业之后进行插入的控制的方式进 行示教时，由弯曲获取部2030获取柔软物1040的弯曲状况的评价的信息。 能够基于由弯曲获取部2030获取到的弯曲状况的评价的信息，判断由示 教获得的示教数据是否满足当柔软物1040到达插入口1050时在仅在弯曲 柔软物1040的作业之后进行插入的示教，基于所述弯曲获取部2030获取 到的所述评价的信息，利用通知部2060来进行关于示教的规定的通知。 或者，代替通知，能够基于弯曲获取部2030获取到的所述评价的信息而 由选择部2070从多个示教数据之中选择所述评价高的示教。其结果是， 能够使用评价更高的示教，能够获取可高精度地进行操作柔软物1040的 作业的示教数据，从而能够高精度地进行以往困难的柔软物1040的插入 作业等作业。

<到达判断部的其他结构>

在第一实施方式中，在到达判断部2010中示出如下结构，将第二力 传感器1021获取到的力比规定的力大的时刻视作达到了到达阶段时，在 该时刻(之后)自弯曲获取部2030获取弯曲评价。与此相对地，在其他 结构中，代替所述结构，在第一实施方式中，在到达判断部2010中，将 从第二力传感器1021获取到的力比规定的力大的时刻经过了规定时间(例 如，100毫秒)的时刻视作达到了到达阶段时。即，在从第二力传感器1021 获取到的力比规定的力大的时刻经过了规定时间之后，自弯曲获取部2030 获取弯曲评价。

对于本结构而言，除了第一实施方式的各部分之外，还使用时刻获取 部2040和计时器部2050(参照图7)。

时刻获取部2040获取时刻。例如，使用计数器电路来实现时刻获取。

计时器部2050是在指定时间的计测开始之后经过了指定的时间而进 行通知的装置。具体而言，例如，计时器部2050自外部接收计测的开始 的通知，自时刻获取部2040获取时刻，之后自时刻获取部2040持续获取 时刻(或计数器的值)，判断是否经过了指定的时间，在判断为经过了指 定的时间的情况下，在外部进行时间经过的通知。

更具体而言，例如，在柔软物1040的第二端1042与插入口1051的 周围部分1051a接触的时刻(第二力传感器1021获取到的力比规定的力 大的时刻)向计时器部2050指示计测的开始，并自计时器部2050接收规 定时间经过的通知，从而自弯曲获取部2030获取弯曲评价。

<第1变形例>

第一实施方式所示的基于弯曲获取部2030的弯曲状况的评价示出弯 曲状况的评价的获取方法的一例，也可以是其他方法。在第一实施方式的 第1变形例中，将弯曲获取部2030构成为具备作为拍摄装置的一例的多 视角摄像机(multi-eye camera)1520进而对由多视角摄像机1520拍摄到 的图像进行图像处理的特征点提取部(图像处理部)1525的弯曲获取部 2030C，通过图像处理来获取弯曲状况的评价。图17是示出本第1变形例 中的机器人手臂1010A的前端与柔软物1040的图。

特征点1401、1402是为了通过图像处理来获取柔软物1040的弯曲状 况而设置的。特征点1402是设于柔软物1040的第二端1042的特征点， 特征点1401是设于柔软物1040的正中间的位置(第一端1041与第二端 1042的中间的位置)的特征点。上述特征点1401、1402通过在普通的柔 软物1040上将相互不同颜色的油性标志涂成圆形等而设置。在此，特征 点1401为红色，特征点1402为绿色。另外，在作业空间内除了特征点1401、 1402以外并无红色或绿色的物体。

图18是示出本结构中的机器人装置1000C的结构的图。与第一实施 方式中的机器人装置1000A相同地，机器人装置1000C使用与机器人手 臂1010A相同的构造的机器人手臂1010C，对将柔软物1040的第二端1042 插入到固定于物体1050的插入口1051的作业进行示教、或示教及再生。 在图18中，与图7所示的构成要件相同的要件是与第一实施方式的结构 中的说明相同的要件。以下，对图18中与图7不同的要件进行说明。

多视角摄像机1520是拍摄特征点1401、1402的彩色摄像机。在此， 设为相对于作业空间固定的立体摄像机。

特征点提取部1525从多视角摄像机1520拍摄到的各个图像提取特征 点1401、1402，并基于提取出的柔软物1040的前端的特征点1401、1402 而提取柔软物1040的前端。已知基于特征点提取部1525提取的特征点 1401、1402的提取方法有多种方法。在此，示出简单的一例。在获取特征 点1401的情况下，首先，将多视角摄像机1520的拍摄图像二值化而由特 征点提取部1525提取红色的区域。由特征点提取部1525判断拍摄图像的 各像素是否为红色成分，在特征点提取部1525中，对判断为红色的像素 分配为1，对判断为不是红色的像素分配为0。此时，由特征点提取部1525 将红色成分的光亮度在阈值以上且蓝色成分、绿色成分的光亮度在阈值以 下的像素判断为红色的像素。

在图像中，虽然形成若干个红色的区域(分配为1的区域)，但由特 征点提取部1525将其中面积最大的区域视作特征点1401的区域，在特征 点提取部1525中，将区域的重心设为在特征点1401的图像上的位置。对 于特征点1402也相同地，由特征点提取部1525提取绿色区域，并由特征 点提取部1525计算位置。特征点提取部1525将立体图像各自的特征点 1401、1402的位置向后述的位置获取部1530输出。

另外，特征点提取部1525在特征点1402的区域的面积比预定的阈值 小的情况下判断为无法提取特征点1402。将判断结果经由位置获取部1530 而向弯曲获取部2030C输出。在柔软物1040的第二端1042插入到插入口 1051的情况下，特征点1402因进入到插入口1051之中而无法被多视角摄 像机1520拍摄到，故无法提取。另外，在柔软物1040的第二端1042与 插入口1051的周围部分1051a接触的情况下，特征点1402也因被插入口 1051遮挡而无法被多视角摄像机1520拍摄到，故无法提取。

位置获取部1530根据多视角摄像机1520获取到的立体图像而计算特 征点1401的位置(X1、Y1、Z1)及特征点1402的位置(X2、Y2、Z2)。 根据使用普通的立体图像的位置提取方法，由位置获取部1530进行位置 获取，并将获取到的位置的信息从位置获取部1530输出至弯曲获取部 2030C。

弯曲获取部2030C基于由位置获取部1530计算出的特征点1402的位 置和手尖1011的位置而进行弯曲状况的评价。

在第一实施方式中，虽然使用插入1051的孔的朝向2170来近似图 5A中的第二端1042侧的前端的朝向2160，但在本结构中，由向量1420 来近似图17中的第二端1042的朝向2160。该向量1420是以特征点1401 为起点且以特征点1402为终点的向量。即，将以柔软物1040的正中间为 起点且以柔软物1040的第二端1042为终点的向量1420视作第二端1042 侧的前端的朝向2160，由此与第一实施方式相同地由弯曲获取部2030C 来计算弯曲状况的评价。

当位置获取部1530获取到的特征点1401的位置和特征点1402的位 置分别为(X1、Y1、Z1)、(X2、Y2、Z2)时，向量1420作为(X2-X1、 Y2-Y1、Z2-Z1)而由弯曲获取部2030C计算。

此时，第一端1041侧的前端的朝向2150与向量1420所形成的角度θ 能够通过将式(2)的(TX、TY、TZ)置换为(X2-X1、Y2-Y1、Z2-Z1) 而由弯曲获取部2030C计算，从而成为

$\theta =\arccos \left(\frac{{\alpha }_X(X2-X1)+{\alpha }_Y(Y2-Y1)+{\alpha }_X(Z2-Z1)}{\sqrt{{{\alpha }_X}^2+{{\alpha }_Y}^2+{{\alpha }_Z}^2}\sqrt{{(X2-X1)}^2+{(Y2-Y1)}^2+{(Z2-Z1)}^2}}\right).....\left(6\right).$

另外，在此，弯曲状况的评价F(θ)也与第一实施方式相同地成为式 (3)。

到达判断部2010C对柔软物1040的第二端1042是否到达插入1051 的入口的情况进行判断。具体而言，在特征点提取部1525无法提取特征 点1402的情况下，判断为柔软物1040的第二端1042到达了插入1051。

需要说明的是，在此，虽然对由位置获取部1530(及特征点提取部 1525)获取图17中的向量1420的结构进行了说明，同样地，也可以是由 位置获取部1530(及特征点提取部1525)获取第一端1041侧的前端的朝 向的向量2150的结构。

根据所述的第1变形例，能够获得与第一实施方式的效果相同的效果。 尤其是在第1变形例中，由于不使用第二力传感器1021而进行到达检测， 因此在柔软物1040与插入口1051的周围部分1051a接触时的力较弱而无 法由第二力传感器1021检测的情况下，也能获得与第一实施方式同等的 效果。

<通知部的其他结构>

需要说明的是，在第一实施方式中，通知部2060作为显示器的结构 而进行了说明，但也可以是将显示于显示器的内容以声音的方式输出的扬 声器。在该情况下，通知生成部2065合成对应的声音输出。另外，也可 以是进行基于显示器的通知和基于声音的通知这两者的结构。

若使用上述结构，则能够向操作者提供更容易进行作业的环境。

<第2变形例>

在第一实施方式的第1变形例中，虽然对使用相同的装置(机器人装 置1000A)而进行示教及再生的情况进行了说明，但也可以是使用不同的 装置来进行示教及再生的结构。图19是示出第一实施方式的第2变形例 中的示教装置1000D的结构的图。与第1变形例相同的附图标记的部分与 第1变形例的功能相同，故省略说明。以下，对与第1变形例不同的部分 进行说明。在该示教装置1000D中不具备机器人手臂。

手尖1011D并非机器人手臂的手尖，而是在示教时供操作者握住的部 分。在第一实施方式及第1变形例中，在手尖1011的前部结合有操作部 1090，而在第2变形例中，操作者直接握住手尖1011D而进行移动，因此 不具备操作部。

特征点1710是设于固定部1030的特征点。具体而言，特征点是以油 性标志等涂成蓝色的点。需要说明的是，在作业环境中除了特征点1710 以外而不放置其他蓝色的物体。

特征点提取部1525D除了提取特征点1401、1402之外，还提取在特 征点1710的图像上的位置。除此以外，其余与特征点提取部1525相同。

位置获取部1530D除了提取特征点1401、1402之外，还提取特征点 1710的位置。除此以外，其余与位置获取部1530相同。需要说明的是， 在第2变形例中，将特征点1710的位置视作手尖1011D的位置，与在第 一实施方式中位置姿势获取部1013获取机器人手臂1010的手尖1011的 位置相同地，位置获取部1530D获取手尖1011D的位置。

模式输入部1091D输入由机器人手臂1010进行的处理模式。示教装 置1000D因不在再生时使用而并无“进行再生”的选择，而在“执行示教”、 “不执行”这两个选择项中的任一个时使用。

管理部1012D管理示教装置1000D的整体的动作。

<机器人手臂1010A的处理的流程>

使用图20对由管理部1012D来进行的机器人手臂1010A的处理的流 程进行说明。

首先，在步骤S1810中，管理部1012D开始处理。

接着，在步骤S1820中，管理部1012D自模式输入部1091D获取通 知。即，管理部1012D自模式输入部1091D获取：操作者输入了由机器 人手臂1010A进行的两种处理模式中的“执行示教”、“不执行”中的任一 个的情况。

在步骤S1830中，管理部1012D根据获取到的通知而进行分支。即， 在获取到的通知为表示“不执行”的“0”的情况下，分支为步骤S1820， 在获取到的通知为“执行示教”的情况下分支为步骤S1847。

在步骤S1847中，管理部1012D自位置获取部1530D获取手尖1011D 的位置(特征点1710的位置)，并将其储存于轨迹信息保持部1095。

接着，在步骤S1860中，到达判断部2010C对柔软物1040的第二端 1042是否到达插入口1051的情况进行判断。在由到达判断部2010C判断 为到达的情况下，分支为步骤S1870，在由到达判断部2010C判断为未到 达的情况下，分支为步骤S1892。需要说明的是，在示教开始之后已经进 行过到达判断的情况下也分支为步骤S1892。

在步骤S1870中，在由到达判断部2010C判断为到达之后，弯曲获取 部2030C获取柔软物1040的弯曲状况的评价。

作为一例，当由到达判断部2010C判断为到达时，从到达判断部2010C 向管理部1012D输入到达判断信号，并从管理部1012D向弯曲获取部 2030C输入指令，以获取柔软物1040的弯曲状况。弯曲获取部2030C基 于位置获取部1530D的信息而获取柔软物1040的弯曲状况的评价的信息， 并将获取到的柔软物1040的弯曲状况的信息输出至管理部1012D。

接着，在步骤S1880中，管理部1012D将在步骤S1870中由弯曲获取 部2030C获取到的弯曲状况的评价储存于评价保持部2050。

接着，在步骤S1890中，通知生成部2065生成评价信息等的由通知 部2060用于向操作者通知的显示画面。例如，进行与图12的处理相当的 处理。

接着，在步骤S1891中，通知部2060将通知生成部2065所生成的显 示画面显示于显示器。

接着，在步骤S1892中，进行基于是否从模式输入部1091D向管理部 1012D发送新的通知的分支。即，在未从模式输入部1091D向管理部1012D 发送新的通知的情况(在未向模式输入部1091D实行新的输入的情况)下， 分支为步骤S1847，并继续示教。在从模式输入部1091D向管理部1012D 发送新的通知的情况下，分支为步骤S1820，并进行与输入对应的处理。

根据所述的第2变形例，能获得与第一实施方式的效果相同的效果。 尤其是若使用第2变形例，则能够使进行示教的装置为简单的结构。因而， 例如，具有进行示教的技术的操作者极少，在需要向操作者的处所带入示 教装置的情况下，也能够容易地进行带入作业。另外，由于进行示教的装 置为简单的结构，因此多个操作者进行操作而能够将由其中获得的评价最 高的示教选择出来作为最终使用的示教。

<第3变形例>

在第一实施方式中，虽然对再生控制部1094A使用评价值最高的示教 数据的结构进行了说明，但作为第一实施方式的第3变形例，也可以是对 由管理部1012A将评价较高的排在前面的N个(其中，N为2以上的整 数。)示教数据平均化后的轨迹进行再生的结构。此时，也可以是由管理 部1012A按照图3A～图3D中的每个阶段而取得平均的结构。例如，由管 理部1012A在直到柔软物1040与插入口1051的周围部分1051a接触之前 的阶段对多个示教取得平均。

在使用上述结构的情况下，能够吸收各个示教中的摇晃(变动)，从 而能够提高插入的成功率。

<第4变形例>

作为第一实施方式的第4变形例，也可以是自动地决定重复示教到什 么时候的结构。例如，也可以是如下结构：能够设置预先保持成为目标的 评价值的目标评价值保持部，在获得成为该目标的评价值以上的评价之 前，由管理部1012A重复示教。另外，也可以是如下结构：在获得成为该 目标的评价值以上的评价之前，通知部2060进行推荐示教的继续进行的 通知。

图25是示出第4变形例中的包括示教装置1000ET的机器人装置 1000E的结构的图。与第一实施方式相同的附图标记的部分是与第一实施 方式相同的要件，故省略说明。以下，对不同的部分进行说明。

目标评价值保持部2120预先保持成为目标的评价值。

示教判断部2110对管理部1012E获取到的评价值与自目标保持部 2120获取到的目标评价值进行比较，在后者较大的情况下，进行继续示教 的判断，在除此以外的情况下，进行结束示教的判断，并将判断结果输出 至管理部1012E。

通知生成部2065E生成用于向操作者通知继续示教的情况的图像或声 音等。在此，作为一例，生成“请继续示教。机器人移动至初期位置。” 这样的文字列的图像。

管理部1012E除了第一实施方式中的管理部1012进行的处理之外， 还进行是使用示教判断部2110而继续示教、还是结束示教的判断。在继 续示教的情况下，由通知生成部2065生成继续示教的通知。

以下，使用图24对管理部1012E进行的处理的流程进行说明。从步 骤9010到步骤9080的各步骤与第一实施方式的图13的从步骤S9010到 步骤S9080的各步骤相同，故省略说明。以下，对不同的部分进行说明。

在步骤S9080之后的步骤S9120中，由管理部1012A判断是否从模式 输入部1091向管理部1012A发送新的输出。在从模式输入部1091向管理 部1012A发送新的输出的情况下，分支为步骤S9210。在未向管理部1012A 发送新的输出的情况下，分支为步骤S9047。步骤S9047之后的步骤与第 一实施方式的情况相同。

接着，在步骤S9210中，基于作为从模式输入部1091向管理部1012E 发送新的输出进行通知的通知内容而进行分支。即，在进行从模式输入部 1091向管理部1012A发送表示“不执行”的通知的情况下，分支为步骤 S9220。在除此以外的情况下，分支为步骤S9020。

在步骤S9220中，管理部1012E使用示教判断部2110而进行示教判 断的处理。在从示教判断部2110向管理部1012E输出继续示教的判断的 情况下，分支为步骤S9230。在从示教判断部2110向管理部1012E输出 不继续示教的判断的情况下，分支为步骤S9020。

在步骤S9230中，管理部1012E借助通知生成部2055E而生成通知。 作为一例，由通知生成部2055E生成“请继续示教。机器人移动至初期位 置。”这样的文字列的图像。

接着，在步骤S9240中，管理部1012E借助通知部2060而对通知生 成部2055E所生成的通知内容进行通知。在此，通知部2060为显示器， 在显示器显示“请继续示教。机器人移动至初期位置。”这样的文字列的 图像。在步骤S9240结束之后，管理部1012E在步骤S9045中分支处理。

另外，在此，虽然示出了当示教判断部进行了不继续示教的判断时不 生成通知的结构，但在该情况下，也可以借助通知生成部2065而在通知 部2060进行表示超过成为目标的评价值的显示。

另外，示教判断部2110虽然在评价保持部2050保持的评价的排在前 面第N位的值(其中，N为2以上的整数。)超过了目标的情况下进行结 束(不继续)示教的判断，但也可以在除此以外的情况下进行继续示教的 判断。然后，在结束示教时，管理部1012E也可以是如下结构：使用未图 示的平均数据生成部而将排在前面N个的示教数据平均化，将该平均化后 的示教数据作为再生用的示教数据，并将其储存于轨迹信息保持部1095 中。

另外，示教判断部2110也可以是如下结构：当对评价保持部2050保 持的评价的排在前面N个(其中，N为2以上的整数。)的离散的值进行 计算而计算出的值在规定的值以下时，进行结束示教的判断，在除此以外 的情况下，进行继续示教的判断。另外，通知部2060也可以是通知所述 离散的结构。需要说明的是，在该结构中，目标保持部2120保持所述规 定的值。

若使用上述结构，则能够省去决定示教次数的麻烦，并且减少效果较 小的示教作业。

<第5变形例>

在第一实施方式中，虽然由到达判断部2010实时地进行到达判断， 但也可以是如下结构：在轨迹信息保持部1095中除了记录位置与姿势之 外，还借助移动位置决定部1092事先记录第二力传感器1021的值，在示 教结束之后，基于在轨迹信息保持部1095中记录的信息而由到达判断部 2010进行到达的判断。在该情况下，在图7的框图中，将到达判断部2010 与轨迹信息保持部1095由连接线连接，需要能够输入输出信息。

另外，除了第二力传感器1021的值之外，也可以使用手尖1011的速 度或加速度而进行到达判断。手尖1011的速度或加速度能够基于获取到 手尖1011的位置及其位置的信息的时间而由移动位置决定部1092求出。

另外，在此，虽然基于在手尖1011安装的第二力传感器1021的值而 进行了到达判断，但也可以将第二力传感器1021安装于物体1050或插入 口1051的附近，基于由第二力传感器1021获取到的信息而进行到达判断。 另外，也可以使用对插入口1051的附近进行拍摄的摄像机和图像处理部， 通过图像处理而进行到达判断。

若使用上述结构，则能够更准确地进行到达判断。

<第6变形例>

在第一实施方式中，弯曲基准保持部2020保持插入口1051的孔的朝 向2170的信息。而且，第一端1041的朝向相对于插入口1051的孔的朝 向2170越是偏离、判断为柔软物1040越是弯曲。

在此，反之设为如下结构，弯曲基准保持部2030保持柔软物1040弯 曲时的成为基准的(理想的)第一端1041的姿势的信息，根据实际的第 一端1041的姿势多么接近于理想的姿势而由弯曲获取部2030进行评价。 也可以是如下结构：柔软物1040弯曲时的成为基准的(理想的)第一端 1041的姿势的信息预先登记于弯曲基准保持部2030，自插入结束阶段的 姿势而由弯曲获取部2030获取。图21是示出橄榄球形状的柔软物1040U (正中间部分鼓出的形状)的弯曲状况的图。由实线表示的柔软物1040U 为弯曲的状态的柔软物1040U，由虚线表示的柔软物1040V为未弯曲的状 态的柔软物1040V。附图标记2501U为弯曲的状态下的柔软物1040U的 第一端1041U的法线方向，附图标记2501V为未弯曲的状态下的第一端 1041V的法线方向。弯曲基准保持部2030将第一端1041V的法线方向 2501V的方向登记为基准。弯曲获取部2030根据弯曲基准保持部2030保 持为信息的2501V的方向与由位置姿势获取部1013获取到的2501U的方 向所形成的角度，与第一实施方式相同地，由弯曲获取部2030获取弯曲 状况的评价的信息。若使用上述结构，则与柔软物1040的形状无关地， 能够由弯曲获取部2030获取弯曲状况的评价的信息。

<第7变形例>

也可以是如下结构：设置对柔软物1040的第二端1042与插入口1051 的周围部分1051a实际接触的情况进行判断的实接触判断部，在接触了的 时刻之后直至由到达判断部判断为到达为止，将弯曲获取部2030获取到 的值经由通知生成部2065而由通知部2060通知。作为实接触判断部的一 例，也可以构成为，将第二力传感器1021安装于物体1050或插入口1051 的附近，由第二力传感器1021检测出的力的信息在规定的阈值以上，由 此对实际的接触进行判断。也可以使用如下结构：在弯曲获取部2030获 取到的弯曲状况由弯曲获取部2030判断为未到达预定的弯曲状况的情况 下，由通知部2060通知“是否进一步弯曲？”等的声音等，从而引导操 作者。

另外，也可以使用如下结构：在由实接触判断部判断为柔软物1040 的第二端1042与插入口1051接触了之后，对旋转手尖1011的方向的移 动进行动力辅助。

若使用上述结构，则容易获取再生容易成功的示教数据。

<第8变形例>

在第一实施方式中，虽然对在固定部1030固定柔软物1040的第一端 1041并向物体1050的插入口1051插入柔软物1040的第二端1042的作业 进行了说明，但也可以构成为，在固定部1030固定插入口1051的周围部 分1051a(或物体1050)，在机器人手臂1010A以外的位置(例如物体承 载台1050H)固定柔软物1040的第一端1041，从而进行插入作业。

<第9变形例>

在第一实施方式中，对下述结构进行了说明：当进行将柔软物1040 的第二端1042插入到插入口1051的周围部分1051a的作业时，柔软物1040 的第二端1042与插入口1051的周围部分1051a接触，并且在形成为弯曲 的状态之后进行插入。另外，在第一实施方式中，对下述的评价装置或示 教装置进行了说明：该评价装置或示教装置，进行评价将在柔软物1040 的第二端1042与插入口1051的周围部分1051a接触、并且在柔软物1040 形成为弯曲的状态之后进行插入的操作设为优良的评价。

然而，上述内容是处理能够应用本发明的柔软物1040的作业的一例。 例如，将柔软物1040的前端移动至物体1050的规定的位置的作业(也包 括没有插入作业的作业。)也能够应用本发明。当将柔软物1040的前端移 动至物体1050的规定的位置时，柔软物1040与物体1050接触，并且在 柔软物1040形成为弯曲的状态之后达到规定的位置，若以上述方式进行 控制，则目标的移动容易成功。因而，在上述作业中也能够应用本发明。

<第10变形例>

在第1变形例中，虽然对基于柔软物1040的两端处的柔软物1040的 方向所形成的角度而评价柔软物1040的弯曲状况的方向进行了说明，但 获取方向的位置并不局限于两端，只要是柔软物1040上的不同的两点即 可。但是，在此，柔软物1040在两处位置以上弯曲等特殊情况设为该结 构的对象之外。

以下，使用图22而对在柔软物1040上的所述两端以外的不同的两点 处获取柔软物1040的方向的方法进行说明。图22是示出固定于第一端 1014的各种状态的柔软物1040的图。图22中的柔软物1040s示出柔软物 1040未弯曲的状态(笔直的状态)。柔软物1040r示出从柔软物1040s稍 微弯曲的状态的柔软物1040。另外，柔软物1040q示出从柔软物1040r进 一步稍微弯曲的状态的柔软物1040。

柔软物1040的第二端1042q～1042s分别示出柔软物1040q～1040s中的 第二端1042。

在图22中，将从第一端1041向第二端1042s的朝向设为x轴方向， 将与x轴垂直的方向设为y轴方向，并将第一端1041设为原点。

点2401q～2401s分别表示在柔软物1040p～1040s中距离第一端1041 呈4mm的点。点2402q～2402s分别表示在柔软物1040q～1040s中距离第 一端1041呈8mm的点。q1～r1是在点2401q～2401r中柔软物1040q～1040r 的切线与x轴形成的角度。q2～r2是在点2402q～点2402r中柔软物 1040q～1040r的切线与x轴形成的角度。

那么，柔软物1040q是将柔软物1040r稍微弯曲的状态。因而，若对 点2401q与点2401r进行比较，则前者处于比后者更弯曲的状态。因而， 以下的式(7)成立。

q1>r1.....    (7)

对于点2402q与点2402r而言也是相同的，

q2>r2.....    (8)

成立。另外，越是远离第一端1041的位置、柔软物1040q越远离柔 软物1040r，式(9)成立。

q2-r2>q1-r2.....    (9)

若在式(9)的两边加上(r2-q1)，则式(10)成立。

q2-q1>r2-r1.....    (10)

在式(10)中，q2-q1是柔软物1040q上的两点(点2401q与点2402q) 的柔软物1040的切线所形成的角度。r2-r1也相同。柔软物1040q处于比 柔软物1040r更为弯曲的状态，由此式(10)表示“柔软物1040上的两点 (点2401与点2402)的柔软物1040的切线所形成的角度越大、柔软物 1040越是处于弯曲的状态”。

另外，法线与切线呈正交关系，由此，同样地，“柔软物1040上的两 点(点2401与点2402)的柔软物1040的法线所形成的角度越大、柔软物 1040越是处于弯曲的状态”成立。

<第11变形例>

在第一实施方式中，虽然对机器人装置1000A包含机器人手臂1010A 的结构进行了说明，但也可以是其他机器人。图26是用于说明包括全方 向移动型的机器人1010F及示教装置1000FT的机器人装置1000F的图。 关于全方向移动型机器人，作为一例，在非专利文献1、或非专利文献2 中有所记载。

机器人1010F在圆盘状的台2610上安装有旋转自如地位于下面侧且 由马达912M正反驱动的多个车轮2620和固定于上面侧的柱2630。另外， 能够在机器人1010F的台2610的上表面搭载货物。

在柱2630安装有位于其上端的第一力传感器1020和固定于其外侧侧 面的固定部1030。另外，在第一力传感器1020的进一步的上端安装有操 作部1090。

在物体1050安装有具有插入口1051的筒状的周围部分1051a。作为 具体例，物体1050为建筑物的门一E插入口1051为插入门的开闭的磁卡 钥匙的插入口。固定部1030安装于与插入口1051相同的高度。另外，在 固定部1030安装有柔软物1040。作为具体例，柔软物1040为所述的磁卡 钥匙。其余与第一实施方式的情况相同，故省略说明。

需要说明的是，虽然基于第一实施方式及变形例而对本发明进行了说 明，但本发明当然不局限于所述第一实施方式及变形例。以下那样的情况 也包含于本发明。

在第一实施方式及其变形例的说明中，虽然示出了处理的流程的一 例，但对于相互并无依存关系的处理，也可以改变顺序或并列执行。

另外，也可以使在此记述的机器人的示教方法(机器人的示教装置的 控制方法)与其他机器人示教方法一起应用。

在构成机器人手臂1010及其变形例的要件中，操作部1090、固定部 1030、手尖1011、马达912M、第一力传感器1020等物理单元以外的一 部分或全部能够由计算机系统来实现，计算机系统由微处理器、ROM、 RAM、硬盘单元、显示器单元、键盘、及鼠标等构成。在该RAM或硬盘 单元存储有计算机程序。换句话说，微处理器根据计算机程序而进行动作， 由此各构件能实现其功能。在此计算机程序是通过为了实现规定的功能而 组合多个表示对计算机的指令的命令代码而构成的。

在构成机器人手臂1010及其变形例的要件中，操作部1090、固定部 1030、手尖1011以外的各构件的一部分或全部也可以由一个系统LSI (Large Sca1e Integration：大规模集成电路)构成。系统LSI是将多个结 构部集成于一个芯片上而制造出的超多功能LSI，具体而言，是包括微处 理器、ROM、及RAM等而构成的计算机系统。在该RAM存储有计算机 程序。换句话说，微处理器根据计算机程序而进行动作，由此系统LSI实 现其功能。

在构成机器人手臂1010及其变形例的要件中，操作部1090、固定部 1030、手尖1011以外的各构件的一部分或全部也可以由可拆下地安装于 各装置上的IC卡或单体的模块构成。该IC卡或模块是由微处理器、ROM、 及RAM等构成的计算机系统。该IC卡或模块也可以包含所述的超多功能 LSI。换句话说，微处理器根据计算机程序而进行动作，由此该IC卡或模 块实现其功能。该IC卡或该模块也可以具有耐篡改性。

在构成机器人手臂1010及其变形例的要件中，操作部1090、固定部 1030、手尖1011以外的各构件的一部分或全部也作为生成机器人的示教 数据的方法而实现。另外，本发明也作为根据上述方法而使计算机生成示 教数据的计算机程序、或由计算机程序构成的数字信号而实现。

另外，在构成机器人手臂1010及其变形例的要件中，操作部1090、 固定部1030、手尖1011以外的各构件的一部分或全部也可以通过从服务 器等下载而被执行，也可以将上述的计算机程序或数字信号记录于计算机 可读取的记录介质而实现，例如，软盘、硬盘、CD-ROM、MO、DVD、 DVD-ROM、DVD-RAM、BD(Blu-rayDisc)、或半导体存储器等。另外， 也可作为记录于上述记录介质的数字信号而实现。

另外，在构成机器人手臂1010及其变形例的要件中，操作部1090、 固定部1030、手尖1011以外的各构件的一部分或全部也可以作为经由以 电讯线路、无线电通讯线路、有线通讯线路、因特网为代表的网络或数据 广播等而被传送的上述的计算机程序或数字信号而实现。

另外，在构成机器人手臂1010及其变形例的要件中，操作部1090、 固定部1030、手尖1011以外的各构件的一部分或全部也可以作为具备微 处理器与存储器的计算机系统而实现。在该情况下，该存储器存储上述的 计算机程序，微处理器根据该计算机程序而进行动作。

另外，也可以通过将该计算机程序或数字信号记录于记录介质进行输 送、或通过将计算机程序或数字信号经由网络等进行输送，而利用独立的 其他计算机系统来实施本发明的处理。

作为所述计算机程序的一例，通过CPU等程序执行部读出记录于硬盘 或半导体存储器等记录介质中的软件程序而执行，能够实现各构成要件。 需要说明的是，实现构成所述实施方式或变形例中的控制装置的要件的一 部分或全部的软件为以下那样的程序。换句话说，该程序是具备能够保持 柔软物的柔软物保持部和使所述柔软物保持部沿着规定的方向移动而在 所述柔软物与物体之间进行嵌合作业的驱动部、且进行所述作业的示教而 生成示教数据的机器人的示教装置的控制程序，其中，所述机器人的示教 装置的控制程序使计算机作为如下部分而发挥功能：

到达判断部，其判断所述柔软物的前端到达所述物体的情况；

弯曲获取部，其获取由所述到达判断部判断出所述柔软物的前端到达 所述物体时的所述柔软物的弯曲状况的评价的信息；

通知部，其基于所述弯曲获取部获取到的所述评价的信息而进行关于 示教的通知。

或者，所述程序是具备能够保持柔软物的柔软物保持部和使所述柔软 物保持部沿着规定的方向移动而在所述柔软物与物体之间进行嵌合作业 的驱动部、且进行所述作业的示教而生成示教数据的机器人的示教装置的 控制程序，其中，所述机器人的示教装置的控制程序使计算机作为如下部 分而发挥功能：

到达判断部，其判断所述柔软物的前端到达所述物体的情况；

弯曲获取部，其获取由所述到达判断部判断出所述柔软物的前端到达 所述物体时的所述柔软物的弯曲状况的评价的信息；

选择部，其基于所述弯曲获取部获取到的所述评价的信息而从多个示 教数据之中选择所述评价高的示教。

另外，执行该程序的计算机可以是单个、也可以是多个。即，可以进 行集中处理、或者也可以进行分散处理。

需要说明的是，通过适当地组合所述各种实施方式或变形例中的任意 的实施方式或变形例，能够起到各自具有的效果。

产业上的可利用性

本发明的机器人的示教装置、机器人装置、机器人的示教装置的控制 方法、机器人的示教装置的控制程序基于将柔软物插入物体的插入口的示 教数据而有效用作进行再生插入作业的作业的机器人的示教装置、机器人 装置、机器人的示教装置的控制方法、机器人的示教装置的控制程序。另 外，本发明并不局限于柔软物的插入，也能够应用到进行将柔软物的前端 移动至所希望的位置的作业的机器人的示教装置、机器人装置、机器人的 示教装置的控制方法、机器人的示教装置的控制程序中。

本发明虽然参照附图与优选的实施方式关联而被充分地记载，但对于 本领域技术人员来说，各种的变形或者修正是显而易见的。上述变形或者 修正只要不脱离本申请请求保护的技术方案的范围，都应理解为包含在本 发明之中。