一种利用深度学习和计算机视觉进行精准定位的方法

摘要

本发明一种利用深度学习进行目标识别并估计相机相对目标位置的方法，其实现方案为：1)制作目标检测数据集；2)用制作好的数据集训练网络；3)移动相机进行拍摄并逐帧输入训练好的网络进行检测，对检测结果进行切割，只保留目标部分；4)测量目标实际大小，将标准目标图片resize到实际尺寸，使目标在像素坐标系中的坐标等于世界坐标系中的坐标；5)利用SIFT特征点检测进行resize之后的目标和切割出来的子图之间的特征点匹配，然后对匹配的特征点进行筛选，利用筛选后的求出两图之间的单应性变换矩阵H；6)利用梯度下降发进一步优化H，提升H精度；7)、利用相机内参和求出来的H即可计算出相机光心相对于目标的位置。