用于四自由度并联机器人立体视觉手眼系统的在线手眼标定和抓取位姿计算方法

摘要

本发明公开了一种用于四自由度并联机器人立体视觉手眼系统的在线手眼标定和抓取位姿计算方法。首先，构建相机固定在机器人本体外的Eye‑to‑hand手眼基础模型，以及手眼系统中基于非线性畸变的立体视觉模型，接着，基于末端夹持机构标定运动间的位姿关系，构建Eye‑to‑hand模型的非平凡解约束，用于剔除标定运动中的无效位姿，以规划并联机器人末端夹持机构的手眼标定运动，最后，采用基于手眼标定获取的机器人运动误差构建具有误差补偿的并联机器人抓取模实现基于立体视觉和4‑R(2‑SS)并联机器人的末端夹持机构的抓取位姿计算。本发明可有效提高四自由度4‑R(2‑SS)并联机器人立体视觉手眼系统的在线手眼标定精度和效率，有利于进一步实现并联机器人的准确快速抓取。