基于二阶滑移率模型的车辆防抱死制动系统滑移率约束控制算法

摘要

本发明公开了基于二阶滑移率模型的车辆防抱死制动系统滑移率约束控制算法，由防抱死制动系统建模和滑移率约束控制算法组成。其中，防抱死制动系统建模是根据四分之一车辆模型和Burckhardt轮胎模型建立二阶滑移率模型，反映滑移率导数变化的情况。滑移率约束控制算法负责设计障碍李雅普诺夫函数和约束控制器，保证滑移率不违反约束界限，从根本上避免滑移率工作在不稳定区域。同时，本发明采用非对称障碍李雅普诺夫函数解决不平路面非对称滑移率约束问题。所提出的算法能够保证滑移率始终工作在稳定区域，在不违反约束条件下，具有更快的制动时间和更短的制动距离。在制动过程中，轮速和制动力矩未发生抖动，提高了车辆的舒适性。