在周期噪声下基于泰勒型离散周期节律神经网络的冗余度机械臂重复运动规划方法

摘要

本发明涉及在周期噪声下基于泰勒型离散周期节律神经网络的冗余度机械臂重复运动规划方法，其包括：1)采用二次型优化在角加速度层上对机械臂的逆运动学解析，设计了角加速度雅可比等式；2)角速度范数等价为角加速度范数，建立标准二次规划方案；3)通过泰勒微分法离散化周期节律神经网络，得到泰勒型离散周期节律神经网络求解器并用其进行求解标准二次规划法案；4)将求解结果通过控制器驱动各关节电机使机械臂由初始位置开始进行重复运动规划。本发明实现了机械臂实际轨迹与期望路径的重合，使得机械臂能够重复运动规划，并且本发明成功的离散化了周期节律神经网络，使其更容易在硬件中得以实现，并且在硬件中实现了周期噪声的抑制。