第2章 自動収穫に関する基礎調査

摘要

前章で概観したように，収穫ロボットの環境を整備し，不安定要素をできるだけ解消することが収穫精度の向上につながる。そして，環境整備に限界がある場合，残された不安定要素の影響を最も軽減する選択肢を選ぶことが重要である。本研究における最大の不安定要素は，収穫対象果実の周囲に存在する他の果実，果柄などの障害物である。そこで，最初に，実際の生産者のほ場にて高設栽培されたイチゴの着果状態を観察·分類して，着果状態の影響を軽減する方策を議論する。続いて，果実と果柄をつなぐ離層の離脱特性を把握し，ロボットにより果実を把持し，もぎ取る動作の実現可能性を議論する。