第1章 序論

摘要

農業ロボットは「農業及び生物生産にかかわるもので，アームのように複数の自由度の機構をもつ機械システム，高度な感覚機能，判断機能などをもつ自動機械，及び従来形の農業機械でも自律移動できるもの」という枠組みでとらえられ，従来の農業機械と一線を画すものである。すなわち，植物等の複雑多様な作業対象を相手に，その都度適切に判断し，作業するという一連の工程を自動で行う必要がある。本研究はイチゴの自動収穫技術に関するものであるが，果菜類収穫ロボットは典型的な農業ロボットと言える。1980年代から今日まで数多くの果菜類収穫ロボットが研究開発されそきたが，いずれも実用化されていない。ここでは，まず，果実も含めた果菜類収穫ロボットの研究開発を概観する。続いて，果菜類の植物工場におけるライン生産方式として，工場のラインのように作業対象が作業場所まで移動する移動栽培装置の研究開発を概観する。これらの技術の現状と特徴を明らかにすると共に，本研究で目的とする機能を実現するための課題を明らかにする。