第6章 定置型収穫ロボットの収穫性能試験

摘要

本研究では，収穫適期果実の収穫成功率を求め，果実損傷，誤採果等の収穫した果実状態を記録した。さらに，これらのデーダだけでは自動収穫の各動作要素及び着果状態が収穫成功率に与えた．影響を詳細に把握することができないと考えられたため，収穫成功率の内訳として位置検出，収穫適期判定，採果の各動作要素の精度を算出し，各動作精度が収穫成功率に与える影響を分析した。また，収穫成功率及び各動作精度を着果状態別に分類することにより，各着果状態が収穫成功率及び各動作精度に与える影響を比較検討した。一方，収穫適期の誤判定による着色率80％未満の未熟果の収穫にも着目し，未熟果収穫率を求めた。収穫成功率と同様に，未熟果収穫率の内訳として未熟果の位置検出率，収穫適期誤判定率，採果率を算出し，各動作精度が未熟果収穫率に与える影響を分析した。さらに，これらの精度を着果状態別に分類し，着果状態の影響を比較検討した。