第3章 収穫試験システムの概要

摘要

本研究の主な研究対象であるマシンビジョンとエンドエフェクタを議論する前に，本章ではこれらが組み込まれた収穫試験システムの会体構成を示す。まず，定置型イチゴ収穫ロボットの主要構成要素と自動収穫作業の流れを示し，続いて，エンドエフェクタを搭載するマニピュレータと栽培ベッドを移送する横移送装置を概観する。さらに，マニピュレータと横移送装置の配置を示す。