第4章 ロボット作業（作業ソフト）の発展－適応性の拡大と信頼性の確保

摘要

本章では，前章で述べたロボット作業の標準作業法を実行する作業ソフトをベースに，その適応性の向上·拡大を図った研究について述べる。さらに，ロボット作業を高い信頼性と安全性を確保して開始，実行，終了できるようにするための支援機能について述べる。適応性の向上·拡大では，標準作業法を実行する「標準作業ソフト」における作業重複幅や作業経路の履行順等を選択·設定できるようにした改良や，区画長辺に対して斜めに往復作業を行う「斜め作業法」や区画4辺に平行な直進作業を区画全面で行う「回り作業法」への展開を行った。斜め作業法は，畝立て栽培後の耕うん·整地を効率的に行うことや矩形でない区画の作業で必要となる斜め方向作業を想定した作業法であり，回り作業法は，収穫や草刈り作業，施肥作業などをロボットにより行うことを前提に提案した作業法である。