摘要：针对当前国内重型挂弹装置操作效率低、安全性差、过度依赖操作人员经验与协调配合等的问题,提出了一种基于计算机视觉、惯性测量与轨迹控制方法的新型智能识别与自动挂接技术,解决了复杂空间中导弹难以挂接的技术难题.利用智能识别技术提取挂点特征信息,快速识别复杂环境下的难辨识特征,并计算挂点位姿参数;通过融合惯性导航与视觉图像的信息,修正挂点检测误差,提高位姿测量精度;根据挂点位姿参数进行运动空间分析、轨迹规划,结合模糊控制等算法,使挂弹装置按照要求完成自动挂接.试验验证结果表明,该技术可快速实现挂弹作业的智能识别及自动挂接,提高了挂弹装置的自动化水平,降低了操作人员劳动强度,极大地提升了综合运挂效率及安全可靠性.
