摘要:为了低成本、快速测量小面积范围内目标的准确位置,由低到高从3个层次研究了基于GPS/INS的低空无人机摄像测量系统.首先,给出了3摄像机透视成像模型,研究了不同视点图像的几何关系,利用透视投影和弱透视投影的关系,对图像的几何失真进行了校正;然后,研究了序列图像特征的提取和匹配,选取角点作为特征点,分析了角点匹配方法对光照和噪声的抑制措施;最后,给出了基于GPS/INS的目标定位公式,分析了误差因素及其影响大小,推导了导航系统和图像系统速度之间的函数关系,采用粒子滤波对导航系统和图像系统进行速度匹配,实现信息融合.