ドローンを活用した計測事例(2): MRH型無人航空機の自律制御向上に向けたステレオビジョンセンサの応用

摘要

ダムなど大型構造物の損傷点検調査のためにMulti Rotor Helicopter (MRH)にカメラを搭載し接近して撮影する場合，MRH自体に衝突防止ならびに一定離隔まで接近して自動航行できる自律制御技術が求められている。この自動航行を実現するためには，GNSS測位障害に頑健で，衝突防止を含めた自律制御技術が必要となる。本論文では，MRHの自律制御技術にステレオビジョンセンサを利用する方式を紹介する。