局所電流比較法に基づく非線形マニピュレータのための最適運動軌道決定法

摘要

本論分では，局所電流比較法に経路探索を用いたマニピュレータの軌道制御法について提案する．経路探索の手法として，最短経路問題を考える上で有効な局所電流比較法を用いる．この手法を使用する事で，障害物を避けるマニピュレータの軌道を自動的に生成する事ができる．%In this paper, we propose a method of orbit control of nonlinear manipulators using path search by local current comparison method. The local current comparison method is a effective method of solving shortest path problem. By using this method, the shortest orbit that can avoid obstacles is generated automatically.