一种空间机械臂冗余数及最优构型的确定方法

摘要

本文提出一种在冗余数未知的情况下,确定冗余度机械臂冗余数及最优构型的新方法,该方法采用二次优化原则,首先根据可靠性指标对冗余数进行优化,其次基于机械臂的末端任务由机械臂的性能指标进一步优化,从而确定冗余数和最优构型.最后,以确定一种平面冗余度机械臂的冗余数和构型为例验证该方法的可行性.