一种用于点云配准的改进迭代最近点算法

摘要

经典的迭代最近点算法(ICP)收敛速度慢,在源点云和目标点云初始姿态不佳时存在容易陷入局部最优解等问题.针对上述问题构建一种结合快速点云粗配准的改进ICP算法.改进的ICP算法首先利用重心重合法进行两个点云集预处理,缩小平移误差,提高点云重叠度;然后采用随机采样一致性算法(RANSAC)实现两个点云集的粗配准,使两个点云集具有相对较好的初始位置姿态;最后利用体素栅格和KD树对ICP算法进行改进,实现点云精配准.将改进算法和经典ICP、GICP算法进行对比实验,结果表明:相较于经典ICP和GICP算法,改进算法精度更高、速度更快.