水下机器人递阶控制系统结构设计

摘要

为了简化水下机器人的控制系统设计,实现良好的人机界面,本文提出了解耦三级递阶控制系统结构,它包括由任务脚本和任务解释器组成的任务级控制、位置/姿态级控制和执行级控制.采用这种控制结构,大大缩短了开发周期,提高了软件模块的可重用性.