基于地形熵和ICCP算法的水下辅助导航组合方法研究

摘要

基于ICCP算法的水下地形辅助导航可以很好地弥补INS长期误差积累的缺点。但ICCP算法在INS初始误差较大情况下易发散,为解决这个问题,提出用地形熵和ICCP算法的组合方法,即先用地形熵算法做粗匹配来降低INS的初始误差,用ICCP算法进行精匹配得到最佳匹配位置,在粗匹配阶段采用动态门限法,在精匹配阶段引入滑动窗口,这样可提高组合算法的快速性。仿真结果表明,组合算法是正确的和有效的。