改进人工势场法的无人船航行自动避障系统

摘要

以保护无人船航行安全为目的,设计改进人工势场法的无人船航行自动避障系统。该系统利用信息感知与处理模块将无人船的航行计划、气象数据存储岸基础数据库后,通过卫星通信方式将其传输到船端数据库内,再通过反馈模块获取无人船航向、航速和航行环境图像后,通过信息感知与处理模块内的感知信息融合单元进行融合处理并存储到船端数据库内;决策模块通过调取船端数据内信息后,识别无人船航行环境中的障碍物并使用改进人工势场的碰撞路径规划方法规划无人船航行路径,然后将路径规划结果发送到避障控制执行模块内。该模型通过无人船载控单元控制无人船动力体系,实现无人船航行自动避障。实验表明,该系统运行稳定性较佳,可有效控制无人船躲避航行环境中的障碍物,应用效果较为显著。