机械手采摘黄瓜的振动研究

摘要

为了研究机械手采摘黄瓜后移动到采摘筐过程中黄瓜的振动情况,用proe建立采摘黄瓜机器人的简化三维模型,然后导入Adams仿真软件中将黄瓜进行柔性化处理,并且用不同的加速度和黄瓜质量进行仿真分析,最后通过选取10组不同的华南型黄瓜在一维数控滑台上进行实验,用WK10控制软件控制机械臂的加速度,并通过位移传感器记录黄瓜的振动情况。通过比较验证得出用Adams仿真软件可以较精确的反映黄瓜的振动情况。加速度是影响黄瓜的主要因素,且加速度越大黄瓜的振幅越大。