未知环境下基于PF-DQN的无人机路径规划

摘要

为解决无人机无模型路径规划的问题,提出一种环境信息未知情况下基于势函数(PF)奖赏的DQN路径规划方法.建立无人机在环境中的连续状态空间,将360°等分成若干个角度作为航向角建立无人机的动作空间,设计目标和障碍物对无人机的势函数奖赏,刻画不同动作对无人机的影响,并进行仿真实验.实验结果表明:PF-DQN算法能较好地实现无人机在环境信息未知下的无碰撞路径规划,且势函数奖赏能加快无人机路径规划网络的训练速度.