光电陀螺稳定平台的分数阶控制

摘要

为了提高光电陀螺稳定平台的隔离度,改善其在速度扰动情况下的稳定精度和跟踪精度,将分数阶PP控制器引入到光电陀螺稳定平台的速率环控制中.首先,说明了采用常规PI控制提高系统精度的弊端,介绍了分数阶微积分和分数阶PiλDμ控制,提出采用分数阶PP控制器来提高控制系统的控制精度.然后,针对采用电流环的等效一阶纯积分控制对象,提出基于稳定裕度和剪切频率的设计方法,该方法同样适用于整数阶PI控制器.最后,以机载光电陀螺稳定平台为研究对象,分别采用分数阶PIλ和整数阶PI控制器进行了阶跃响应、速度扰动隔离和稳定精度的实验研究.实验结果表明,采用分数阶PIλ控制器的系统具有阶跃响应超调量小的优点,在幅值为3.14(°)/s.频率为0.5 Hz的速度扰动下,速度扰动隔离度提高了约38％,稳定精度提高了约40％.实验表明,与整数阶PI控制器相比,采用分数阶PP控制器可在保证稳定裕度的前提下提高系统的控制精度,且与整数阶PI控制器一样具有易于工程实现的优点.