新型双模式缠绕绳驱动器的设计与应用

摘要

为了满足仿人机械手的拟人性要求,作为其动力源的驱动器应该具有体积小、质量轻、输出速度快以及输出力大的特点。在缠绕绳驱动器的基础上针对现有双速度小型变速机构提出了一种全新的设计方案,并据此制造出了一款双模式缠绕绳驱动器的样机。在该驱动器的基础上一款仿人机械手指的样机被制造了出来。对其性能的验证结果表明,所设计驱动器的最大输出力比现有双模式缠绕绳驱动机构大87.8 N,最大输出速度是现有驱动机构的8倍;所设计的机械手指最大指尖力为16.0 N,最大弯曲速度为1552°/s。