轮-履复合被动自适应机器人设计与参数分析

摘要

针对地形狭窄、障碍物较高的非结构环境,提出了一种可正反向越障的轮-履复合被动自适应机器人.该机器人由车体模块、尾轮模块和两个左、右对称布置的轮-履复合模块组成.简述该机器人的整体结构和模式转换原理,并详细介绍了其动力传递过程和运动过程.通过建立机器人轮-履复合模块数学模型,分析各构件的运动关系,对轮-履模块的模式转换过程及受力情况进行研究,并研究了轮-履复合模块结构变形过程中履带长度的变化情况.分析结果验证了参数设计的合理性和方案的可行性.